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- 三自由度手腕最常見的形式為
三自由度手腕最常見的形式為
RRR型、RBR型。
1、RRR型:三個轉動關節軸相互垂直且兩兩垂直,能實現空間任意姿態的轉動,是最理想的手腕結構形式。
2、RBR型:三個轉動關節軸相互垂直,與RRR型相比缺少了壹個轉動關節,靈活性比RRR型略差。
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