密宗密宗的源起甚早，許多儀式與修行方式可以追蹤到早期的印度教傳統(佛陀時代已有念咒傳統)，但真正興起 靜慈園阿阇黎親筆“唐密”二字的時間則是印度大乘佛教晚期(神咒乘)，多數學者皆認同它是因為印度教復興，大乘佛教修行者吸納了印度教修行方式而形成的特殊教派。其特色是充滿神秘色彩，重視神通、鬼神、及神秘體驗，以密續（又稱怛特羅），取代原先“修多羅”（義譯為“經”）的地位，並以這些秘密教典作為修行的主要依據，在師徒間秘密傳授。
密續的內容極為龐雜，漢傳佛教分為三部，雜密、胎藏界、金剛界。雜密部多為儀軌、咒語，講究神通與驅使鬼神等內容，缺少高深的義理，是密宗最早的雛形。
藏傳佛教，依宗喀巴大師《密宗道次第廣論》則分為四部：事續(所作怛特羅)、 行續(行怛特羅)、 瑜伽續(瑜伽怛特羅) 前三個史稱老密、無上瑜伽續(無上瑜伽怛特羅)史稱‘新密’。漢傳的三部，與藏傳的前三部相當：雜密，相當於事續；胎藏界，相當於行續；金剛界，則相當於瑜伽續。
由時間上來看，無上瑜伽續的發展最晚，只有少部份在宋代傳入中國內地，並沒有造成大的影響，主要是在印度及西藏地區流傳，成為藏傳佛教中最有力的壹只傳承。無上瑜伽續之下，又分成“父續”、“母續”（也有分“父續”、“母續”、“無二續”的），父續中包含“密集”、“閻曼德迦”、“無上幻網”。母續中包括了“時輪”、“勝樂”、“喜金剛”、“幻頂座”等多個支派。
藏傳佛教中，又以金剛乘、果金剛乘或果秘密金剛乘作為密宗的別稱。金剛乘（Vajrayana），源自梵文的Vajra（金剛）及yana（即工具或通道的意思）。金剛乘是秘密大乘佛教用以與大乘、小乘作區別而創造出的名稱，因金剛(今天所說的鉆石)是極堅硬、極完美的代表，代表了密宗的教法如同鉆石壹般完美，而且可以摧破壹切外道錯誤的想法。嚴格來說，金剛乘是指無上瑜伽部的通稱，有時專指時輪續，稱為時輪金剛乘。