西鄉縣子午鎮位於西鄉縣東北角的秦嶺南麓余脈，是歷史上有名的子午道的南口重鎮，與北子午鎮隔秦嶺南北稱應。
子午道歷史悠久，子午道出現在秦漢以前。前207（秦二世三年），漢高祖劉邦於“鴻門宴”後，被迫由霸上去南鄭就漢王位時，走的即是子午道。《史記·高祖本紀》記“從杜南入蝕中”。《史記集解》雲：“蝕，入漢中谷道名。”杜，為秦之杜縣，西安市南的杜城。即由杜縣之南進入秦嶺前往漢中。東漢的摩崖石刻《石門頌》記“高祖受命，興於漢中，道由子午”，即劉邦南去漢中時走的是子午道。《水經註·沔水》亦把張良護送劉邦去漢中途中燒絕的棧道指為池水上源子午道上的“蓰閣”。但作為官道，開通子午道的時間應是西漢平帝元始五年至孺子嬰居攝元年。即公元5年至6年。據二十四史中《漢書》的記載。《漢書·王莽傳》載曰：“(元始五年)其秋，莽以皇後有子孫瑞，通子午道。子午道從杜陵直絕南山，徑漢中。”《資治通鑒·漢紀·孝平皇帝》所載也非常壹致：“(元始五年)莽以皇後有子孫瑞，通子午道。從杜陵直絕南山，徑漢中。”《漢書·王莽傳》還有另壹段記載：“(居攝元年十二月)莽白太後下詔曰：故太師光雖前薨，功效已列。太保舜，大司空豐，輕車將軍邯，步兵將軍建，皆為誘進單於籌策，又典靈臺、明堂、辟雍、四郊，定制度，開子午道，與宰衡同心說(悅)德，合意並力，功德茂著。封舜子匡為同心侯，王林為說德侯，光孫壽為合意侯，封孫匡為並力侯，益邯、建各三千戶。”這是壹份封賞臣工的詔書，詔書中的太師光即丞相孔光，太保舜即王莽之從弟安陽侯王舜，大司空豐即廣陽侯甄豐。從這份詔書可以看出，至居攝元年子午道已經開通，而開子午道是與“誘進單於籌策，典靈臺、明堂、辟雍、四郊，定制度”等同等重要的國家大事。
子午道與子午谷的得名，壹般認為：當與這條河谷及從長安南行開始壹段道路的走向基本取南北方向有關。古代稱北方為子，南方為午，南北走向的大道就被稱為子午道。但就子午道全線而言，並非正南正北，而是由長安到秦嶺正脊就稍折西南，其後又轉為由東南向西北，最後壹段基本上轉為東西方向。但據《漢書》和《資治通鑒》：“莽以皇後有司孫瑞，通子午道”。說明，通子午道與皇後有子孫瑞是有重大關系的。因為皇後有子孫瑞，故而才通子午道。“時年十四，始有婦人之道也。子水，午火也，水以天壹為牡，火以地二為牝，故火為水妃，今通子午以協之。”。
子午是西鄉縣轄鄉，1950年設子午鄉，1959年為管理區，1965年建公社，1984年復改鄉。三花石是西鄉縣轄鄉，1950年設三花石鄉，1965年建公社，1984年復改鄉，1996年七星壩鄉並入。新的子午鎮是由三花石鄉和子午鄉於2011年合並組建。
子午鎮距西鄉縣城49公裏。地處兩市三縣交界，東與安康市石泉縣兩河鎮相連，北與本市洋縣桑溪鎮、黃金峽鎮毗鄰，西與本縣白龍塘鎮接壤、南與本縣茶鎮、白勉峽鎮隔漢江相望。屬北亞熱帶半濕潤季風性氣候區，氣候溫和，四季分明。
全鎮轄民新、王家壩、沙溝、馬家槽、響潭、馬家莊、張柳、耳扒、簡池、回龍、段家營、漢江、七星壩、檀樹坪14個行政村。鎮政府駐地馬家莊村三花石街。總人口1.3萬人。轄區總面積247.2平方公裏。
山清水秀,林木蒼翠,風景秀麗，氣候溫和。漢江穿境而過，流域長達38公裏，形成了獨特的漢江自然山水風光。境內唐興寺、荔枝古道等遺跡，旅遊開發潛力巨大。礦產資源種類繁多，利用價值高，砂石、林木、魚類等資源豐富，極具開發潛力。農業以種植水稻、小麥、油菜為主，盛產花椒、茶葉、考煙。