明萬歷二十年六月至十二月，邀請明軍兩次大規模入朝，幫助朝鮮人民抗擊日本侵略者。也被稱為東征。與明朝忠臣在亳州和寧夏征楊應龍，並稱為萬歷三大征。
16世紀末，日本被豐臣秀吉關閉，統壹了日本。為了滿足國內封建主和商人的擴張欲望，將侵略矛頭對準了國防松懈的朝鮮。2000年4月14日，來自小西行長的1.8萬余名日軍先遣部隊分乘700余艘小船，從馬海峽渡海占領釜山。隨後加藤伊藤等部相繼在釜山登陸，分道北上，突破了錦江附近韓軍的防線，先後占領了首都王靜、開城、平壤等地。朝鮮大部分地區美國的領土丟失了。李王扼住北方，逃到益州，向明朝求援。明朝廷以朝鮮為諸侯國，唇齒相依，牽掛朝鮮，意為中國，於是決定立即出兵援朝。6月2日，明朝廷下令遼東發兵為先遣隊，後續軍隊跟進。7月17日，遼東副連長祖率領5000人的軍隊到達平壤。不了解地形，低估敵人由於美國的侵略性，他在襲擊平壤時受到重創，造成了大部分傷亡。8月18日，明廷命兵部右侍郎宋應昌打理日本軍務，加緊對朝備戰。10月16日，李與提督冀遼、保定、山東軍務，任皇家日本總兵，率領各師前往援韓。12月25日，韓明軍4萬人成立左、中、右三軍，由李、張世爵、楊遠等中將分頭行動，渡過鴨綠江向平壤進發。2010年1月8日，21日，中朝聯軍以5萬對2.4萬的優勢兵力收復平壤。將小西行長率萬余人逃往開城。
明軍乘勝南下，日軍棄城開城。19日，明軍占領開城。小西行長將返回首爾。沿著朝鮮東海岸深入北方的卡滕青聽說平壤和開城失陷，從鹹鏡道向南撤退，撤退到首爾。平壤之戰，中朝聯軍殲滅日軍1.2萬人，收復平壤、開城等朝鮮北部大片地區，從根本上扭轉了朝鮮戰局。壹月二十六日，明軍南渡晉江，兵指。27日，聽李誤傳，督兵疾進，在王平蹄館大石橋，進入日軍包圍圈，精銳損失過半。然後回到開城防守：李寧駐守開城，楊遠駐守平壤，鎮守大通河，掩護明軍軍餉路；查寶山、李等地正在聲援；止於平津，率精兵策應李。二月，李督奇兵突襲了日軍在龍山的糧倉，燒毀糧食數十萬石。4月19日，日軍被迫放棄王靜，退守蔔
2015年2月15日，明朝廷命馬圭為倭國連長，高陽為朝鮮主帥軍務方面，由兵部侍郎出任兵部尚書，與冀、遼、保定三總督，***同管理對日軍務。五月，馬圭壹萬七千兵先渡鴨綠江，川、浙、冀州、遼東、宣化、大同、山西、陜西、福建、吳淞等地水兵被興軍征召，楊元部迅速進入屯南園，吳為忠進入屯中州。6月，日本軍艦渡海增援，7月攻占梁山、三郎、慶州、公山島、仙山要塞。邢俊敦促明軍嚴守漢江和大通河，防止日軍北上。八月十九日，賈騰卿正在圍攻南苑，守將楊遠大敗，死傷二千七百人，戰馬三千四百余匹。陳郁夏侯_部在泉州失守文南苑，棄城而逃北。馬季命令遊擊隊牛伯英前往援助，並與陳郁聯手在周公作戰。日軍由東向西北上，來勢兇猛。明軍於是收縮兵力，根據漢江的天險退守王靜。9月，日軍進入漢江，立即退回東南沿海。11月，明軍收兵完畢，李如梅、高策、方莉於春分組織了冒險三會。他們計劃集中兵力進攻占領蔚山的卡騰清正部。23日，明軍攻克蔚山，殲滅日軍400余人。24日，明軍攻道山，破三寨，斃敵661人。在島山日軍防線即將被突破的時候，明軍撤兵，損失了戰機。25日，李如梅督察又出擊，傷亡慘重，於是改變策略，圍攻日軍10晝夜。1月2日，26日，高陽誤將援軍派往小西行長東部，並騎著他的馬先逃了。明軍崩潰，被卡騰鄭晴追擊，殺死兩萬多人，被迫撤退到王靜。高陽因失敗而被解職。二月，陳郁、劉萬、鄧子龍率領江南水兵出使朝鮮。9月初，朝鮮和明朝軍隊的人數增加到9萬。20日，明軍兵分四路，對東南日軍展開了大規模的東南會戰。10月20日至3日，明軍四路皆失，傷亡慘重，被迫撤退；日軍也受到重創，無力反攻，只能卡在釜山、順天、南海等據點。11月初，豐臣秀吉的死訊傳到朝鮮，日軍全線撤退。17日晚，加藤伊藤放棄蔚山返回日本。明軍聞訊後，迅速展開樓梁海戰，攔截撤退的日軍，沈重打擊了西進增援小西行長的石蠻子。曼茲只帶著50多艘戰船逃走了。明朝的陳郁揮師西進，與劉婉從陸路攻打順天，燒了百余艘倭寇船只。小西行長被困在孤獨的順天城，但他不能不要尋求幫助。趁著混戰，他帶領親信逃走了。剩下的逃跑沒有逃到B山，12月初，陳林率隊包圍B山，搜索崖洞叢林，殲滅日軍。到12月中旬，日軍的所有殘余都被消滅了，朝鮮戰爭結束了。
點評：在這場戰爭中，經過七年的艱苦戰鬥，中朝軍民終於將日本侵略者驅逐出境，粉碎了豐臣秀吉美國吞並朝鮮和征服中國的妄想。為了紀念明朝援朝將士的功績，朝鮮人民為邢俊、鄧子龍等英雄修建廟宇，供後人瞻仰。