第壹門自行火炮由法國於1917年發明。在第壹次世界大戰中坦克誕生後不久，法國人為了使笨重的牽引式炮具有更好的機動性，能夠在各種地形條件下迅速地思考轉移陣地，在壹輛履帶坦克底盤上安裝壹門野戰炮，使具有機動越野性能。但這時的自行火炮沒有裝甲防護，只適用於對步兵進行火力支援。
世界上第壹門具有裝甲防護的炮塔式自行火炮是由德國人制造的。第壹次世界大戰中崛起的牽引式反坦克炮在機動性、防護性上都較差。德國認為 ，只有使這些火炮跑得和敵坦克壹樣快，才能有效地與坦克相對抗。另外，由於初期坦克的火炮口徑較小，火力較弱，也需要有壹種能夠伴隨坦克行進，為坦克提供火力支援，並有壹定防護性能的火炮。1939年9月，納粹德國占領了捷克斯洛伐克，獲得了大量當時性能比較優越的捷克造47毫米反坦克炮。德國柏林的阿爾凱特公司把這種炮安裝在T—1型坦克盤上，設計制造了壹個背面敞開的箱形裝甲炮塔，炮塔不能旋轉，但火炮可左右側轉15度。阿爾凱特公司於1939年制造出世界上第壹種自行反坦克炮，實戰使用效果良好。後來，德國又發展了T—III、 “斐迪南”、 “黑獵豹”等火炮口徑更大，火力更強的自行反坦克炮，在二次世界大戰中廣泛使用。由於自行反坦克炮多用於伴隨坦克進攻和作戰，所以又稱 “強擊炮”。繼德國之後，蘇、英、美等國也研制發展了與德國相似的強擊粉。
由於現代自行火炮具有機動性和防護性好、裝有自動裝彈機、射速快等特點，所以在許多發達國家軍隊裏，它有逐漸取代牽引式火炮的趨勢。