人類是世界上惟壹采用雙腳直立行走的動物，這是人類的壹個最基本的特征。這壹特征，是人類起源與進化中最為關鍵的壹步。
“露茜”骨骼
這副骨骼的主要部分尚算完整，於1974年在埃塞俄比亞出土，它是由法國壹美國聯合調查組發現的。由於它屬於壹個年輕女性，因而很快被稱為“露茜”。它屬於阿法倫西南方古猿，距今約360萬年。這個發現實屬罕見，因為南方古猿通常只有零星的殘存物如孤立的牙齒存在。如此完整的骨骼化石，使科學家能第壹次確切地在同壹個南方古猿個體身上研究諸如四肢與軀幹的比例等問題（復原像見封面）
古人類學界壹般認為，約400萬年前出現在非洲大陸上的南方古猿已經能夠直立行走了，直接的證據有著名的“露茜”——雌性直立古猿骨架和壹組保留在萊托利爾地層的火山灰中可以直立行走動物的腳印，時代約在360萬年前。
19世紀，人們認為在人類始祖生活的時代，由於森林縮小，草原不斷擴大，迫使以前在森林中生活的古猿從樹上下來，前肢分工為使用、制造工具，後肢多用於支撐整個身體，這樣就形成了直立的行走姿勢。
但是，最新的古生態研究表明，在這段時間裏，非洲的自然環境並不是由單壹的空曠草地取代了熱帶雨林，而是有著多種多樣的生態環境——森林、無樹的草地、多草的林地、多林的草地、沼澤，等等。為此，有人提出，由於人類遠祖的繁殖率較低，為了使幼仔能存活下去，父母只好從遠處將水和食物搬回自己的住地，或者雙手攜抱嬰兒逃離敵害，這就需要他們手腳分工，直立行走；有人認為，直立行走可以擴大視野；還有人通過觀察現代猿類動物的生活習性，認為直立行走的“根源”就在於雙腳站立起來可以對同類或敵對方進行恐嚇、炫耀。
有的學者認為在同類中，能騰出雙手來采揀食物者可以大大加快進食的速度。有人則認為，在赤道非洲酷熱的環境中，雙腳直立是在開闊地帶最為理想的行動方式。因為雙腳直立首先使直接遭受陽光照射的身體區域得以減少，其次可以使身體較遠地離開地面，有利於熱量的散發。
這些林林總總的關於雙腳直立起源的原因與假說，都在圍繞著壹個關鍵的命題：雙腳直立是從樹上行動發展而來的，還是從地面上四肢行動發展而來的？促成人類從四肢行走演變為雙腳直立行走的“外部壓力”和內在的影響因素究竟是什麽？此外，雙腳直立行走給人類究竟帶來了哪些生存優勢？經過上百年的探索，這些問題依然處在朦朧之中。