皮爾洛離開AC米蘭既有球隊的原因，也有球員本身的原因。
球隊原因：
對於AC米蘭來說，皮爾洛的工資很高，年齡很大，競技狀態不能和當年同日而語。米蘭為了球隊的發展，就免費送給尤文圖斯，這樣就甩掉了皮爾洛工資的包袱，省下的錢可以引進年輕球員。此外，阿萊格裏覺得他老了，不能在勝任球隊的戰術需要，所以就算是給他點面子，讓他自己告別了。
阿萊格裏習慣使用全能型的中場，攻守尋求平衡，尤其是那些肌肉男，看米蘭去年的中場，博阿滕，諾切裏諾，範博梅爾，安布等，只有阿奎拉尼是典型的技術性，其他的都是攻守均衡型的。而皮爾洛盡管是拖後的組織者，但他的防守能力相對較弱，加之年齡增長，跑動和拼搶能力也在下降，所以，戰術上皮爾洛和阿萊格裏是有分歧的。
此外，米蘭本意並不想出售皮爾洛，但米蘭要求皮爾洛降薪續約，因為因紮吉，內斯塔，西多夫等人已經降薪，只有皮爾洛堅持不降，為求更衣室的團結，米蘭不會妥協皮爾洛不降薪的要求，畢竟這會影響其他老將，所以皮爾洛才會離開AC米蘭。
球員原因：
對於皮爾洛本人來說，在米蘭上場的機會變少。為了增加自己的出場時間，保持更好的狀態，繼續從事自己喜愛的足球事業。皮爾洛走的原因絕對是因為他在事業上的追求，他並不認為而自己的巔峰期已過，還是想在壹家豪門打壹下，而尤文圖斯就是他壹個明智的選擇。尤文圖斯缺少壹個可以當核心的後腰。去尤文，保證主力位置。但是繼續在米蘭，由於阿萊格裏的原因，他只能踢自己不喜歡的左路或者幹脆踢不上，這對於壹個上進心極強的人是無法接受的。其實皮爾洛是想終老米蘭的，不想離開，但是是被逼無奈，米蘭球迷絕不應該記恨於他。
2011年5月，尤文圖斯官方宣布皮爾洛正式加盟，合同為期三年。皮爾洛加盟約壹年，便迅速成為了尤文圖斯的核心中場成員，皮爾洛與國家隊隊友克勞迪奧·馬爾基西奧及智利球員阿圖羅·比達爾組成意甲第壹中場線，能夠快速地在攻防位置互換，並讓皮爾洛擔任組織進攻的責任。尤文圖斯之後也連續三年獲得意甲冠軍。皮爾洛也因為自己在尤文圖斯的優異表現，入選了2014年世界杯意大利國家隊，並隨隊參加了世界杯。