Stewart平臺並聯機構由於具有剛度大、承載能力強、位置誤差不累計等特點，在應用上與串聯機構形成互補，已成為空間機構學的研究熱點。目前，Stewart平臺並聯機構已經在航空、航天、海底作業、地下開采、制造裝配等行業有著廣泛的應用。盡管並聯機構的實際應用和理論研究取得了大量的研究成果，但是在運動學、奇異性、動力學方面仍然存在壹些有挑戰性的問題，如少自由度並聯機構雅可比矩陣的求解目前還沒有1個統壹的方法；尋求壹種能求出並聯機構位置正解的所有解的算法；尋求壹種高效的逆動力學問題的解法等。 雅可比矩陣是Stewart平臺並聯機構的1個主要內容，它表示由輸入關節到末端執行器輸出的壹種映射。