萬家有四個兒子，壹個女兒。
1962年，長子萬伯翺十九歲，高中剛畢業，“到農村去吧，好好鍛煉鍛煉。”當時包括親戚在內許多人都反對，最後還是按父親的意誌做了。伯翺到河南農場勞動鍛煉，父親托秘書按月給寄來書報，但其他東西卻沒有。那是父親給家裏下的另壹個指令：“除了書報之外，其它不要給，尤其不能給錢。”伯翺埋頭苦幹，壹晃十個春秋，直到壹九七二年上河南師範大學。艱苦的生活環境磨煉了他堅韌的意誌，也提供給他自強自立的生活知識和能力。八三年他調回北京工作，利用業余時間同別人合作編寫了電影《兩個少女》、電視劇《俠女除暴》，手頭正修改《少林將軍許世友》（暫名）的第二稿……
當時，《中國青年報》在壹九六三年九月曾以《市委書記送子下鄉》為題報道了萬裏送子下鄉的消息，成為轟動全國的壹條新聞，周總理在首都應屆大學畢業生和外國留學生部分畢業生代表大會上作報告時曾經指出：萬裏同誌把自己的孩子送到農村去，做出了好榜樣，幹部子女應當帶頭下鄉到艱苦的地方去鍛煉。彭真、賀龍等黨和國家領導人在談到子女問題時，大家都稱贊萬裏教子有方。
次子萬仲翔，現任國際投資公司香港辦事處主任。
四子萬季飛，曾在北京市順義縣當過縣委書記，工作吃苦耐勞。