五虎將壹說最早出自《三國誌平話》，嚴格意義上來講指的就是三國時期的五虎上將，即劉備手下的關羽、張飛、馬超、黃忠、趙雲，當時陳壽寫《三國誌》也並未聲稱這五人就是五虎上將，只是隨著演義的內容，後世文人逐漸以藝術形式將其展現出來，這才出現了五虎將的說法，不僅如此，就連其他文學著作中的人物也被組成了五虎將，但最終以三國時期的五虎上將最為出名，流傳最廣，可以說家喻戶曉。
關羽河東解良人，後跟隨劉備四處奔走，曾被曹操擒獲，但始終不為曹操所用，在白馬坡斬殺大將顏良，劉備稱漢中王之後關羽率軍圍攻襄樊，水淹七軍，擒獲於禁，斬殺龐德，卻未曾想呂蒙偷襲荊州，兵敗麥城，在臨沮被斬殺。
張飛幽州涿郡人，和關羽壹同與劉備結拜，長阪坡霸氣側漏，僅僅率領二十余人，據水斷橋，曹軍竟然無人敢近，橫掃西川，漢中之戰擊敗張郃，對蜀漢的貢獻非常大，後來被範疆、張達所殺。
馬超扶風茂陵人，少年成名，早期曹操多次邀請，但是馬超並未同意，之後抵抗曹操被擊敗，只能依附漢中張魯，劉備攻打劉璋時，張飛曾與馬超大戰數百回合不見勝負，最後投降了劉備，幫助劉備征戰沙場，於222年病逝，時年47歲。
黃忠南陽人，原本是劉表手下將領，之後跟隨劉備，幫助劉備攻打益州，在定軍山壹戰斬殺名將夏侯淵，黃忠在人們的印象當中屬於老將，老當益壯，公元220年，黃忠去世。
趙雲常山真定人，據說身長八尺，姿顏雄偉，先前加入了白馬將軍公孫瓚，後來投靠劉備，跟隨劉備三十年，參與過多次戰鬥，被譽為常勝將軍，曾兩次救出阿鬥，劉備稱他?壹身是膽?，更被譽為虎威將軍，公元229年，趙雲病逝。
這算是中國歷史上地位最高，影響力最大的五虎將，尤其是關羽，從宋朝開始就被譽為?武聖?，民間對關羽的祭拜甚多；張飛的廟宇在閬中、馬超的廟祠於成都、漢中、黃忠祠在六七十年代被毀，趙雲的廟宇在四川、河南、河北等地皆有。
也正是這五虎將的說法壹出，歷史中小說中又湧現出許多五虎將，比如《水滸傳》梁山五虎將：關勝、林沖、秦明、呼延灼、董平；
《狄青演義》：狄青、石玉、張忠、李義、劉慶；
《大明英烈傳》明朝開國五虎將：徐達、湯和、常遇春、胡大海、沐英；
蔣介石的五虎將：何應欽、劉峙、錢大鈞、顧祝同、蔣鼎文；
曹魏五子：張遼、徐晃、於禁、樂進、張郃；
天國五虎：石達開、楊秀清、蕭朝貴、馮雲山、韋昌輝；
到了抗戰時期，我軍也有五虎將，分別是彭德懷、林彪、劉伯承、粟裕、陳賡（也有說是徐向前）。