關於系統大概的運行原理
2.當產生壹個時鐘節拍時，如果有比當前運行任務優先級更高的任務就緒，那麽優先級（“優先級”為0時優先級最高）高的任務搶占CPU，CPU保存現場環境，放入該任務堆棧中。再將優先級高的任務的堆棧中的現場環境取出來，寫入CPU寄存器中。（CPU中的寄存器暫時還沒有仔細去研究）。當這個任務執行進入延時，或是要等待某個時間或者信號量。那麽它將放棄CPU的使用權，系統會從任務就緒表中，把優先級最高的且就緒狀態的任務賦予CPU的使用權。至此來推動整個系統，調度所有的任務。
不發生中斷時UCOS系統時間與任務的切換
①.假設當前運行的任務是低優先級的任務，CPU程序寄存器中存在的壹些寄存器都是低優先級的任務
②當程序運行到檢測到高優先級的任務進入就緒狀態的時候，此時CPU發送壹些命令，把CPU當前的壹些程序寄存器的內容復制到低優先級任務的堆棧中。也就是1過程。
③.此時通過剛剛的就緒表的機制，可以從程序中得到最高優先級的任務，也就是2過程=
④.最後的過程3就是把剛剛的高優先級任務的堆棧指針復制到CPU的程序寄存器當中，實現任務的切換。
當有中斷時，UCOS系統的執行原理
當程序正在執行壹個中斷服務函數時，發生壹個系統滴答中斷，因為系統滴答定時器的優先級高，所以會中斷這個中斷服務函數執行任務切換。而有些時候，中斷時不能延時的。例如接收數據時，會發生接收錯誤。造成嚴重的後果。
這時，就有下圖中的操作，可以避免。
PendSV異常（我稱它為中斷）編程為最低的優先級中斷。如果某個中斷正在執行，而系統滴答搶占了它，那麽這個中斷將懸起壹個PendSV中斷，來緩期執行任務切換。
UCOS的任務切換時間可以在os_cfg.h中去設置OS_TICKS_PER_SEC宏UCOS任務數等配置也可以在該文件中去尋找。
UCOS-II主要提供服務
內存管理
多任務管理
外圍資源管理
關於Make 與編譯
書中有講這壹塊，所以我也記錄下我的理解
由於我平時都用keil這樣的集成開發環境，之前也有學習過壹段時間的linux，但是對編譯，makefile這些理解的還是不是很好。
編輯makefile 來將源文件和包含的頭文件編譯成需要的.obj文件，然後再將這些.obj文件鏈接成，想要生成的程序。關於makefile好像每壹種編譯器都有自己的makefile規則和命令，因為以前學習GCC編譯器和現在書上看到的BCC編譯器寫的makefile好像不太壹樣。我也沒有去深究。
所以還是集成開發環境好，工具還是怎麽方便怎麽來。需要學習的原理的時候再去理解，實際的應用中用自己寫的Makefile去編譯文件怕是石樂誌哦。
UCOS的任務
任務三要素（我理解的）
任務控制塊
OSTaskCreate((void()(void))start_task,
//任務函數
(void*)0,
//傳遞給任務函數的參數
(OS_STK*)&START_TASK_STK[START_STK_SIZE-1],
//任務堆棧的棧頂
(INT8U)START_TASK_PRIO,
//任務的優先級
主要包含了任務的棧頂地址，
如果處理器的堆棧是高地址向下生長的那麽棧頂地址