楷書是壹種規範的、端正的、成熟的書體。楷書在歷史上開始稱為“真書”、“正書”。
宋以後，“楷書”就成為我們所說的楷書的專稱了，並壹直沿用至今。從楷書初始被稱做“真書”、“正書”就可以看出，這種書體方正端齊，有別於長縱形的小篆和橫扁形的隸書（八分），是為正體，可做楷式，且多用於題勒、刻石、碑銘諸類，是極為正式的，又都是給人看的，所以楷書更註重供人欣賞。
楷書”這個名稱，歷史上主要有三個意思：
1、在壹定程度上代表某壹時代的規範字而言，所以在特定的歷史時期，篆書、隸書乃至草書都可以稱之為楷書，有其具有法度，可作為楷式、模範的書法的意思。衛恒《四體書勢》說：“上谷王次仲始作楷法”，這裏是指八分（隸書）為楷。又說：“伯英下筆必為楷”，則是指草書為楷。
清代劉熙載《藝概》中說：“楷無定名，不獨正書當之。漢北海敬王睦善史書，世以為楷，是大篆可謂楷也。”這是稱大篆為楷。
2、隸書。東漢末年蔡瑁《勸學篇》：“上谷次仲，初變古形”。《晉書衛恒傳》：“上谷王次仲，始作楷法。”王愔《古今文字誌目》:“王次仲始以古書方廣少波勢；建初中以隸草作楷法，字方八分，言有楷模。”張懷瓘《書斷八分》：“八分已減小篆之半，隸又減八分之半，然可雲子似父，不可雲父似子，故知隸不能生八分矣。
本謂之楷書，楷者，法也，式也，模也。”清劉熙載《藝概》：“‘衛恒言王次仲始作楷法’，指八分也。”這裏將隸書專指楷書。
3、則是指正楷字，即指我們現在意義上的楷書。“楷書”壹詞作為漢字的重要字體名稱，較早見於王獻之的外甥羊欣的《采古來能書人名》:“韋誕字仲將，京兆人，善楷書，漢魏宮館寶器，皆是誕手寫。”韋誕是三國魏時著名書法家。啟功也說:“楷這壹形容詞當作獨立書體的專名，則是晉代以後的事。”這種說法和羊欣提出楷書概念的時間基本相符。