設計開始於1972年，代號MX（Missile-eXperimental）。
在1976年，國會基於易損性的原因拒絕為窖射系統的此計劃提供預算，此計劃因此被暫停至1979年，卡特總統下令發展壹種由鐵路連接多個加固掩體的系統為止計劃才又繼續。雷根總統在1981年撤銷新的掩體系統，並推動密集陣（dense pack）系統以提早部署，密集陣的想法是建造可承受10,000psi爆炸壓力的超加固發射窖，各窖間距僅1,800英尺，這種想法背後的理由是過於接近的核爆可抵消同壹波次的彈頭，從而可使大量導彈存活，不過這個“自殘理論”根本錯誤的，因為蘇聯可以相對容易的修改他們的彈頭並繞過這種設計，國會再壹次否決了發射窖系統。
在1983年初發展出了壹種折衷方案，100枚新導彈將立即部署在現有的義勇兵發射窖以顯示“全國意誌”，生存性低的泰坦二型ICBM會退役，之後再導入更機動的單彈頭ICBM。
導彈的正式代號被命名為LGM-118A和平守護者。在1983年6月17日加州範登堡空軍基地進行了此導彈的第壹次試射，在飛行了7,800公裏後，此導彈命中位於太平洋瓜加林環礁的試射場。第壹枚正式運作導彈於1984年2月制造，並在1986年12月部署於懷俄明F.E. Warren空軍基地的舊義勇兵發射窖，至1988年12月時此地已部署了50枚和平守護者導彈，部署壹百枚導彈的計劃在1985年7月被國會撤銷，再壹次的是因為存活率問題，這次國會決定將和平守護者部署的數量限制在50枚，除非發展出另壹個存活率更高計劃。
存活率的問題最後是由壹種鐵路駐軍系統解決，25輛火車，每輛載兩枚導彈，將利用國家鐵路系統隱匿自己。此系統原希望在1992年尾可以開始運作，但預算問題和國際情勢改變導致計劃最後被廢除。
和平守護者專案花費了約200億美元（至1998年）並生產了114枚導彈，每枚導彈運作花費四億，單枚導彈的“離陸”價格估計在2-7千萬美元。
此導彈後逐步退役，在2003年撤下了17枚，使得在2004年初時只剩下29枚導彈在警戒中，至2005年初時僅剩10枚並預定在年底退役，最後壹枚和平守護者在2005年9月19日於第400導彈中隊在裁撤儀式後離開警戒[1]。此導彈的火箭後被軌道科學公司（Orbital Sciences）改造為米諾陶四型衛星發射器（Minotaur IV），彈頭則被部署至現有義勇兵三型導彈。