虞集，字伯生，宋朝丞相允文五代孫。其父汲，黃岡縣尉。宋亡，寄居於臨川崇仁，與吳澄為友，吳說他的文章明白樸實。虞集家境貧寒。晚年稍有發跡，後以翰林院編修官之職位隱退。娶國子祭酒文仲之女楊氏為妻。
虞集三歲就知讀書，至元十二年(1275)，汲攜帶家眷赴嶺外，戰爭中無法攜帶書籍，楊氏口授《論語》、《孟子》、《左氏傳》和歐、蘇的文章，集聽後都能背誦。返長沙後，在外傅處就讀，虞集和弟弟虞般木都是在家接受學業的，離家後又與意誌相合的世伯吳澄交往，故教與學都有深厚的淵源。
左丞董士選任江西南行臺中丞，請虞集任家教，直到大德初年(1297)，才去京師。經大臣推薦，任命為大都路儒學教授，他雖以教誨儒生為業，但更重充實自己，從不浪費時間。後任國子助教，把執行師道作為己任。在國子監祭祀的大殿上，有個名叫劉生的儒生酒醉失禮，虞集要將他除名，大臣中有人為劉生謝罪，虞集不允，說：“國學是培養禮義人才之所，如此失禮而不處理，何以為教？”仁宗傳詔命集勿狠追此事，集把劉生失禮的情況陳述於上，並遷詹事院辦公，劉生終被除名。仁宗更認為虞集是壹位賢德之人。
大成殿新賜登歌樂曲，而來自江南的琴師與來自河北各封地的樂生，性情各異，虞集親自教他們，然後才能演奏。虞集請求設立司樂壹人做總管，便於考核。仁宗即位後責令監學拜臺臣為祭酒，任命吳澄為司業，希冀有所改革，以符合仁宗的意願。虞集竭力贊助這種主張。因持不同主張的人阻止改革，吳澄棄官而去，虞集也稱病辭官。不久又任命為太常博士。丞相拜住剛任院使，問集關於禮器、禮節、儀式的事，集對答如流。拜住聽後，甚為嘆息，更信儒生是有用的了。
朝廷要以科舉選拔人才，有人認為治理天下只要有武力即可，只有虞集認為要長治久安，必須從根本著手。後任命虞集為集賢修撰。大德六年(1302)任命集為翰林待制兼國史院編修官，仁宗曾對左右的人嘆息說：“儒生都已啟用了，只有虞伯生沒有提拔。”當時正逢仁宗駕崩，未能重用。
英宗即位後，任拜住為相，能重用有德才之人，拜住就向皇上推薦了他。泰定初年，在禮部主持考試，對***事的人說“：國家考試各科的辦法，經書的註釋都雖各有見解，但主要是用來統壹道德、同化風俗，而不是使學生專門擅長某壹家的學說，像近代學習五經的陋習，經典道理深遠，不是壹個人的見解能闡明的。考試要錄取成績優秀的，不要先有定見，否則求賢就會受到局限，錯誤就會從這裏開始。”以後又兩次擔任考官，大致都按這個說法，所以每次都能錄取合意的人才。
泰定初年任命虞集為國子司業，後升遷為秘書少監。天子駕臨上都，因經筵講臣多年事已高，命虞集和集賢侍讀學士王結攜經書跟隨。從此常隨帝行。經筵之制，專門選取經史中合乎德行治國的內容，采用蒙古文、漢文薦與皇上閱讀。而虞集每選壹篇文章，都以古今名物進行反復的辨析，做到言辭通達。很多人都不如他，都無不暗自驚嘆。帝又任命虞集為翰林直學士，不久又兼國子祭酒，在研討事情時，他列舉京師依賴東南運糧的事例，指出耗民力運輸是無法估量的，他對同僚們說：“京師之東，沿海幾千裏，北鄰遼海，南近青州、齊魯，是長蘆葦的地方，利用海潮淤泥為沃壤，采用浙江人的辦法，築堤擋水為田。富人中想做官的，將他們召集來，分給土地，官府劃定邊界，能用壹萬人耕地的，授給萬夫之田，使他成為萬夫之長。千夫、百夫同是如此，發現懶惰的就換掉他。第壹、二年免稅；第三年看收成和土地優劣，由朝廷規定征收數目，以後按等次逐漸征收；五年就有積蓄了，給他官爵，按儲蓄給以俸祿；十年發給符印，並能傳給子孫，像軍官的法規壹樣。那麽東面有幾萬民兵，可以保衛京師，抵禦島上來犯的敵人，東南可以放寬海運，以減輕百姓的勞累。於是有錢想當官的人，能夠用他；在江海間遊蕩的盜賊，也都有所歸宿。”在議論中，由於有人認為執行的人壹定會受賄賂，不可行。此事就放下了。以後海口設萬戶制，大概就是按上述做法。
文宗當太子時，已知虞集之名，即位後仍命集兼經筵及奎章閣侍書學士。當時關中災情嚴重，餓死者眾多，方圓幾百裏都沒有幸存者，帝問怎樣救關中，集說“：太平的日子長了，人們貪圖安逸，有誌的人，急功近利，怨言就出現了。重災之後，執政者要采用新的辦法，拯救災荒，如果派遣壹、兩位有才能又熟悉民情的人，稍稍放寬禁令，使他們能有所作為，由郡縣選擇可辦事的人，在故居處劃定城郭，修建閭裏，開通河渠，限制田畝，減輕徭賦，把傷、殘、老、弱的人組織起來，以他們的力量來治理災害。那麽遠離家鄉的人就會逐漸回來，春耕秋收有人幫助，壹年兩年不征稅，免徭役。田畝劃分既定，友鄰相助，各方的人都聚集在此，整治有方，那時三代的百姓將會出現在這曠野的地方了。”文宗認為很好。他又進言說“：希望給我壹個郡，試用此法，三五年中，壹定能回報朝廷。”左右的人說“：虞伯生想借此走掉。”於是此事又作罷了。
當時宗藩之間有隔閡，功臣奢侈越制，政教未能確立，文宗要通過朝廷考試，選拔人才，虞集被任命為閱卷官，他先提出以“勸親親，體群臣，同壹風俗，協和萬邦”為試題，帝未采用。集因任侍書學士無事可做，妒忌的人又多，就與大學士忽都魯都兒迷失等對皇上說“：皇上有獨到見解，建立奎章閣，讀群書，設學士員作為顧問。我們沒有什麽能效力，恐有礙您的聖德，請允許我們辭職。”帝說：“從前我的祖宗聰明睿智，對治國之道生而知之，我早年經歷過艱難險阻，與祖宗相比，無生而知之的聰慧，對國家的治理，怎能知道得周全呢？所以才建立奎章閣，設置學士員，以求祖宗的教誨，古今治亂的得失，每天都能陳列在我面前，妳們把所學到的全部知識，用來幫助我。不要辭職了。”
聖上要收集本朝典故，仿《唐、宋會要》，編《經世大典》，命虞集與中書平章政事趙世延，同任總裁。集說：“禮部尚書馬祖常，很懂古典典章；國子司業楊寶瑞，素來懂得天文地理，可以統率經典；翰林修撰謝端、應奉蘇天爵、太常李好文、國子助教陳旅、前詹士院照磨宋耿衣、通事舍人王士點，都多見多聞，可以協助撰錄。若是這樣便能早日成書。”不久世延返鄉，由集專負此責，歷時兩年，書成，***八百帙，進呈皇帝後，因眼疾求解職，帝不允。
禦史中丞趙世安乘空為集請求說：“虞伯生長期住京師，家境貧困，又患眼病，懇請給他出京任職的機會，以便就醫。”帝怒斥說“：壹個虞伯生妳們也不能容納嗎？”帝正要專用他從事文學，以他的弘才博識，在任何方面施展，都無不當之處。近來壹些重要的典冊都出自他的筆下，因此不讓他離職。集每受命有所述作時，必以帝王之道分析治理疏忽的緣故，從容懇切地希望皇上有所感悟。如果問他歷史上的成敗教訓，更是委婉地詳盡其言。有時因某處問題隨時規勸，出宮後也從不告訴別人；有時進諫後帝不能采納，他回到家中就郁郁不樂。家裏人見此情形，也不多問。當時世家子孫因才名被任用的很多，他們擔心皇帝過分重用虞集，常想從中離間帝與集的關系，但未見效。於是他們就爭相摘錄虞集的文辭，指責譏諷，幸天子都能覺察，所以未能中傷虞集。但集卻未改變對他們的態度。
談到推薦人才，壹定要先了解其人的修養，不能以籠絡人而達到沽名釣譽的目的；至於評論文章，必須要詳盡其理，那些對經典進行詭辯的文章雖好也不能取。即使因這些而招致誹謗，也絕不動搖。光人龔伯..，因才智英俊得到馬祖常的喜愛，祖常任禦史中丞，伯..常到他家與之交往，祖常請虞集引薦，集不允，說：“此人有些小聰明，但不是大器，恐怕將來不會有圓滿的結果。”祖常不以為然。壹天在家設宴請集，酒過三巡，祖常拿出引薦信，請集簽名，集斷然拒絕，祖常很不高興地作罷。
文宗駕崩，集正在休假，計劃南歸故裏，未能實現。幼君寧宗又駕崩，大臣要仿效武宗即位的前例，立妥歡帖穆爾太子為帝，召集老臣赴上都議事，集也在召集之列。祖常派人對集說“：禦史有話。”於是集推說有病回臨川了。
當初文宗在上都，要立其子阿剌忒納答剌為皇太子，只因妥歡帖穆爾太子乳母的丈夫說明宗在世時，壹向認為太子不是自己的兒子，貶到江南，用急件召翰林學士阿鄰帖木兒，奎章閣大學士忽都魯篤爾實將這件事寫在《脫蔔赤顏》中。又召虞集草擬詔書，宣告於朝廷內外。當時省、臺諸臣，都是文宗平素信用的人，禦史不敢斥責這件事，用意在諷勸虞集趕快離開。伯..後因執政敗事，招致殺身之禍，當世的人才都佩服虞集能識別人。
元統二年(1334)順帝遣使，召他回禁林，因病發作，不能啟程。至正八年(1448)五月二十三日，病卒，享年七十七歲。詔贈江西行中書省參知政事、護軍，封仁壽郡公。