223年，劉備死於白帝城，劉禪即位。此時蜀漢四虎大將都死了，諸葛亮再次重用魏延。魏延在諸葛亮的南征北伐中發揮了非常重要的作用。諸葛亮第壹次北伐時，魏延提出奇襲子午谷的主張，諸葛亮不同意。然而，此時魏延與楊儀的矛盾日益嚴重。楊儀的壹再詆毀，讓諸葛亮越來越不信任魏延。234年，諸葛亮病逝於五丈原。諸葛亮傳遺言的時候，沒有叫魏延。諸葛亮說:“我死了以後，妳就退兵，魏當先鋒。他不撤，軍隊自退。”諸葛亮死後，魏延真的不想退了。他說:“丞相雖然死了，我還在，我可以繼續北伐。”從當時的情況來看，魏延已經是蜀漢的第壹猛將，他的說法並非空穴來風。但此時楊儀被言語所迫，魏延壹時糊塗，便放火燒蜀軍的給養路線，公開反對楊儀。結果很多士兵不滿，魏延被楊毅打敗。當他撤退到漢中時，被馬岱殺死。楊毅看到魏延的頭，就用腳使勁踢，還不停地咒罵。
歷史上的魏延和三國演義完全是兩個人。這位蜀漢歷史上真正的第五虎將，被批評為腦後有壹根反骨。如果魏延在泉下有知識，他可能哭不出來。