加※表示此角色為TV原創，漫畫中沒有，粗體為主要角色。按原作改編。
緋村劍心：涼風真世/鈴木真仁（幼年劍心，第43集）
神谷薰：藤谷美紀
明神彌彥：富永みーな（富永美衣奈）
相樂左之助：上田佑司/淵崎有裏子（幼年左之助，第5集）
高荷惠：土井美加
齋藤壹：鈴置洋孝/成田劍（OVA新京都篇）
比古清十郎：池田秀壹
關原妙：島本須美
三條燕：白鳥由裏
小國玄齋：鹽屋翼
※小綾：湯淺香織
※小雀：並木のり子（並木法子） 四乃森蒼紫：安原義人
卷町操：櫻井智
柏崎念至：北村弘壹
（以下四位為禦庭番眾“四大高手”，跟隨蒼紫在東京）
般若：野島昭生
惡見：松野太紀
火男：飯冢昭三
式尉：中田和宏
（以下四位為京都禦庭番眾成員，跟隨小操和柏崎老翁在京都，居住於葵屋）
黑尉：茶風林
白尉：木內秀信
增發：中尾友紀
近江女：尾小平誌津香 誌誌雄真實：池田政典
（以下十壹位為“十本刀”成員，“破軍”由兩人組成故十壹人）
夜枷——駒形由美：入繪加奈子
天劍——瀨田宗次郎：日高のり子（日高法子）
百識——佐渡島方治：高橋広司
明王——悠久山安慈：原康義
盲劍——魚沼宇水：流山兒祥
刀狩——澤下條張：福本伸壹
大鐮——本條鐮足：竹內順子
丸鬼——夷腕坊：八嵨智人
飛翔——蝙也：竹本英史
破軍甲——才槌：西川幾雄
破軍乙——不二：石冢運升 比留間伍兵衛：小村哲生
相樂總三：菊池英博
鵜堂刃衛：大冢明夫
武田觀柳：飛田展男
石動雷十太：大林隆之介
冢山由太郎：田中真弓
※朱羅：伊藤かずえ（伊藤和枝）
大久保利通：阪口芳貞
※天草翔伍：井上純壹
※聖母小夜：笠原弘子
※勝海舟：八木光生
※大熊大五郎：檜山修之
※勝逸子：巖男潤子
冢山由太郎：田中真弓
漢斯博士：仁內建之
禦沙薙：橫山智佐
メルダース中尉：山路和弘
シユナイツ少尉：武岡淳壹
レンツ少尉：中田譲治
德意誌公司：伊井篤史
戒太：西村明紘
禰宜：石森達幸
男：川谷忠司（第84集）
男：池內健（第84集）
男：鶴岡聰（第84集）
龍之助（回憶）：結城比呂
新八：今井敦
釣魚の男：羽佐間道夫
娟：瀨戶內保子
新八（回想）：柏倉つとむ
男：大黑和宏（第63集）
男：森訓久（第63集）
男：誌賀克也（第63集）
男：二村兆富（第63集）
少年：疋田高誌
少年の父：紙谷禮治
桂小五郎：關智壹（追憶篇）
雪代巴：巖男潤子（追憶篇）
雪代緣：佐佐木望（星霜篇）
緋村劍路：甲斐田ゆき（甲斐田雪，星霜篇）