男子競技體操項目之壹。羅馬帝國末期，戰爭頻繁，出於軍事上的需要，當時有人把木制的馬用來代替真馬訓練騎手。19世紀初，瑞典體操學派創始人P.H.林仍使用這種有頭有尾的木馬做跨上、跨下的騎術練習。與此同時，德國體操家F.L.楊把這種木馬砍頭去尾，作為體操器械，稱為“擺蕩馬”，用以練習壹些單腿跨越動作。鞍馬被列為近代體操比賽項目是在1896年。運動員進行鞍馬比賽的成套動作，包括兩臂交替支撐的各種單腿擺越，正、反交叉，單、雙腿全旋和各種移位轉體動作。做全套動作時不能停頓，應充分利用由兩個鞍環分隔形成的馬身的3個部位。
鞍馬源於跳馬項目。1804年德國著名體操家古茨穆特斯將木馬上的馬鞍換成壹對鐵環，後鐵環被木環取代，形成現在的鞍馬。為男子項目。鞍馬決賽時每隊參賽運動員最多兩名，只有在團體賽中鞍馬成績排位前八名或前六名者才有參賽資格。只比自選動作。將運動員在團體賽中規定動作與自選動作總得分的二分之壹，加上鞍馬決賽中自選動作的得分，作為最後得分排列名次，得分高者名次列前。滿分為20分。從1992年奧運會起，團體分不帶入單項賽，僅以自選動作的比賽成績確定名次。滿分為10分。1896年被列為奧運會比賽項目。
起初是金屬架子支撐木頭制作包裹皮革的“馬”，馬體上有壹對鐵環。現在大部分支架采用新型的塑料或合成金屬，而“馬”用塑料制作。1896年鞍馬被列為奧運會比賽項目。只有兩名運動員參加了1896年夏季奧林匹克運動會的鞍馬比賽，瑞士的路易斯·朱特和德國的海曼·魏因加特納。