顏淵論禦馬說明的道理是為政者要體恤民情，使百姓安居樂業。別逼迫老百姓走投無路。
禦馬要有方法治理國家也壹樣，如果君主沒有掌握用民之道，而只是濫施淫威，威嚴的手段越多，人民越不為他所用。
顏淵侍坐魯定公於臺，東野畢禦馬於臺下。定公曰善哉！東野畢之禦也。顏淵曰善則善矣！其馬將佚矣。定公不說，以告左右曰聞君子不譜人，君子亦語人乎？顏淵退，俄而、廄人以東野畢馬佚聞矣。定公揭席而起，曰：趣駕召顏淵。
顏淵至，定公曰鄉寡人曰：善哉！東野畢之禦也。吾子曰：善則善矣！然則馬將佚矣。不識吾子以何知之？顏淵曰臣以政知之。昔者舜工於使人，造父工於使馬，舜不窮其民，造父不極其馬，是以舜無佚民，造父無佚馬。
今東野畢之上車執，禦體正矣，周旋步驟，朝禮畢矣，歷險致遠，馬力殫矣，然猶策之不已，所以知供也。定公曰善。可少進。顏淵曰獸窮則嚙，鳥窮則啄，人窮則詐。自古及今，窮其下能不危者，未之有也。詩曰執如組，兩駿如舞。善禦之謂也。定公曰寡人之過矣。
顏淵論禦馬的譯文：
顏淵在臺上陪伴侍奉魯定公，東野畢在臺下駕馭馬車。定公說東野畢駕車的技術很好啊。顏淵說好是好，但他的馬就要逃跑了。魯定公聽後不高興，把這件事告訴旁邊的人說我聽說君子不中傷別人，難道君子也中傷別人嗎？顏淵告退。不會兒，馬棚的差役稟報魯定公東野畢駕馭的馬跑了。
魯定公從座位上站起來，說催促車去召回顏淵。顏淵到，定工說先前我說東野畢駕車的技術很好啊，您說好是好，但是他的馬就要逃跑了，不知道您是如何知道這種情況的。顏淵說我是平治國家的道理，知道這種情況的。從前舜善任人辦事，造父善於駕馭馬車。舜不竭盡民力，造父不竭盡馬力。
因此舜的時候沒有逃跑的人民，造父手中沒有逃跑的馬。現在東野畢駕馭馬車，上車時把馬韁繩勒的太緊。使馬的身體過於僵硬。讓馬左盤右旋前進後退緩行慢跑，極盡調度車馬的法度；駕車涉險遠行，最終耗盡了馬的體力，然而卻仍然不停地鞭打它，所以我知道它會逃跑。