牛奶公司創辦於1886年，由蘇格蘭籍醫生文遜（Patrick Manson）與5位香港商人合作成立。早期牛奶公司以3萬港元在港島西區薄扶林建立牧場，飼養80只從英國入口的乳牛生產新鮮牛奶。1892年在中環下亞厘畢道興建倉庫，以現今的藝穗會及香港外國記者會會址作辦公室。
1904年，牛奶公司開始進口凍肉到香港，並在中環倉庫開設首間零售店。1918年，第二間牛奶公司店鋪在九龍彌敦道開設，為香港漁船提供大量冰塊。
1960年，牛奶公司與連卡佛合作創辦的子公司大利連（Dairy Lane），在香港中環開設大利連超級市場，是香港第壹間超級市場。1970年代大利連曾在銅鑼灣珠城大廈設有分店，1980年代易名惠康。