從胚胎第五周左右開始形成軟骨，這種軟骨逐漸轉變成骨骼。從胚胎第七周開始向骨骼發育。
骨的長度是由於骨兩端的成長帶（骨端軟骨層，骨後軟骨板）發育的；骨的粗細是由骨膜內側制造出新骨而不斷變粗的。不過，由於骨不像管道那樣筆直，而是與人體的形態相適應，所以在發育過程中，骨骼會不斷地吸收和增殖而逐漸形成完整的形態。
像骨盆和顱骨那樣的扁平形骨骼，主要是由骨膜發生骨化以後逐漸變大的，即不經軟骨雛形，直接形成了骨骼。壹般女性在15～16歲，男性在1７～18歲，骨骼的發育就完成了。其後在骨骼內部，也旺盛地進行著新陳代謝。