胚胎發育是指從受精卵起到胚胎出離卵膜的壹段過程。而無脊椎動物胚胎學家則常把其概念擴展到胎後發育直到性成熟，甚至整個生活史。
無脊椎動物包括30多個門類，在種數上約為脊索動物的22倍，幾乎存在於地球的各種環境中。由於不同種動物具有不同發展歷史、不同形態和不同繁殖方式等，它們的胚胎發育表現了高度的多樣性和復雜性。在這種情形下，不同門類無脊椎動物胚胎發育之間所顯示的各種聯系都需從不同的角度予以歸納和分析。
無脊椎動物胚胎發育表現出的首要特點是其過程並不限在卵膜或母體內進行，在很多種類中有幼蟲期。由幼蟲到成體要經過變態。用形態發生的程度來衡量，無脊椎動物幼蟲期仍屬胚胎期。胚胎學者稱不經幼蟲期的發育為直接發育，經過幼蟲期的為間接發育。
絕大多數無脊椎動物的胚胎發育是在有性生殖基礎上進行的，有少數種類兼行孤雌生殖式的胚胎發育。腹毛蟲綱中的大多數鼬蟲屬動物因缺少雄性生殖器官而只進行後壹種胚胎發育。此外，有些種類的無性生殖和再生都與胚胎發育相似。