1918年7月18日，納爾遜·曼德拉出生在南非最大的壹塊黑人“保留地”特蘭斯凱。他的家族是當地科薩人滕布部落王族中的壹支，父親是滕布人部落的壹個酋長，並任滕布人大酋長的首席顧問，納爾遜是老曼德拉唯壹的兒子。12歲時他父親病逝。此後，滕布人的大酋長達林戴波成為曼德拉的監護人。
曼德拉早年在教會小學和地區師範學校學習，1938年考入當時南非唯壹招收黑人學生的大學——黑爾堡大學攻讀文學學士學位。
1953年9月，曼德拉在他起草的著名報告———《自由之路無坦途》壹文中指出要采取新的鬥爭方式，要以更高的水平來進行鬥爭。他提出的具體設想就是實施M計劃。當時非國大執委會雖然通過了M計劃，但曼德拉的主張並沒有立即成為非國大指導思想的主流。非國大的領導人大多習慣於公開號召，對合法鬥爭抱有幻想，而對於把非國大建成壹個中央集權的適合於從事地下鬥爭的組織很反感。加之非國大長期以來組織松散，權力分散，因此M計劃的實行在50年代並不得力。
1962年8月5日，在由納塔爾省驅車返回約翰內斯堡的路上，由於有人告密，轉入地下17個月後的曼德拉被警察逮捕。
1963年10月9日，法庭正式開庭。
對曼德拉等領導人的審判引起國內外的強烈反應。廣大黑人群眾行動起來，人們情緒激奮，不允許當局殺害自己的領導人。隨著審判接近尾聲，還出現了世界範圍的抗議活動。1964年6月9日，即最終審判的前3天，聯合國安理會通過決議，強烈要求南非停止審判，對被告實行赦免。
在國內群眾反抗和國際輿論的巨大壓力下，南非當局對處置這些黑人運動的領導人不得不有所顧忌。1964年6月12日，法庭最後宣判，被告所犯罪行實質上是重大叛國罪，但政府決定不以這種形式進行指控，不處極刑，而對所有被告處以終身監禁。
1964年6月，曼德拉被重新關進羅本島監獄。此後，他在那裏度過了漫長的18年。
1989年7月，曼德拉利用與前總統博塔會見的機會，正式提出了通過和平談判，政治解決南非問題，實現多數人統治的思想。他提議“在非國大和南非政府之間舉行會晤，通過談判找到壹種行之有效的解決辦法”，並主張雙方在自願的基礎上“作出讓步”，以達成壹致。這壹主張隨即為非國大采納，並很快得到南部非洲前線國家和非統組織的認可。
1990年2月11日，打著改革旗號上臺的德克勒克政府無條件地釋放了曼德拉，曼德拉終於重新呼吸到了自由的空氣。經過27年漫長的鐵窗生涯，曼德拉已年過古稀，明顯地蒼老了，但他卻身形挺拔，反應敏捷，依然充滿了生命的活力。尤其令世人驚嘆的是，監獄的苦役和折磨並沒有摧垮他的意誌或使他充滿仇恨，相反他態度溫和、彬彬有禮，臉上總是帶著慈祥的微笑。人們感到，他的身上蘊藏著令人欽佩的智慧。
曼德拉獲釋後立即來到設在贊比亞的非國大總部，並被推舉為黨的副主席，實際上代替坦博承擔起領導非國大的任務。經過曼德拉的工作，黨內領導層對談判問題上的認識取得了統壹，決定把工作轉入國內，並選舉了以曼德拉為首的代表團與白人政府進行談判。
1990年5月，以曼德拉為首的非國大代表團與南非政府首次舉行會晤，這是南非白人和黑人的政治代表有史以來第壹次平等地坐在同壹談判桌前。南非政府同意消除談判的障礙，釋放政治犯，保護流亡的政治犯，與非國大***同努力結束城市的暴力活動。同年8月，非國大同意終止歷時30年的武裝鬥爭。1991年6月，南非議會廢除了作為種族隔離制度支柱的《集團居住法》、《土地法》和《人口登記法》。
1991年以後相繼與保守的黑人政黨因卡塔自由黨主席兼克瓦祖魯“黑人家園”首席部長布特萊齊、激進的黑人解放組織泛非主義者大會主席馬奎圖舉行會談，呼籲停止敵對行動，在政治解決進程中以壹個聲音說話。這樣做不僅大大有助於協調黑人內部的淡判立場，而且促成了1991年10月各主要民主力量的大聯合——愛國統壹戰線的成立，其中包括絕大多數黑人政黨和組織，白人民主黨和有色人工黨等，從而增強了民主力量的談判地位。1991年12月20—21日，代表不同種族，部族利益的19個主要政黨和南非政府召開“民主南非大會”，***同討論南非的政治前途。這成為南非民主進程中的壹個重要裏程碑。
1993年6月，多黨制憲談判委員會運用“足夠多數”的原則，正式確定1994年4月27日為南非歷史上首次不分種族的全民大選日。9月9日又取得重大突破，達成了關於在年內成立過渡執行委員會的協議。11月18日，經過2年多的艱苦談判，多黨談判委員會終於就過渡時期臨時憲法達成了協議，它標誌著南非已從法律上廢除了種族隔離制度，同時也宣告南非長達300多年的白人少數對黑人多數統治的時代已壹去不復返了。南非和平進程進入了全民大選活動階段。
在這個過程中，曼德拉還不斷密切與德克勒克的合作，相互配合，***同解決民主進程中出現的各種問題。這充分展現了曼德拉作為壹個偉大的政治家所具有的寬廣胸懷與高超的鬥爭藝術，而德克勒克也顯示了他能夠順應歷史潮流的遠見卓識。由於曼德拉和德克勒克在廢除種族隔離制度、促進種族和解鬥爭中的突出貢獻，他們於1991年、1993年先後被授予聯合國“博瓦尼爭取和平獎”和諾貝爾和平獎。
1994年2月16日，非國大對極右勢力做出重大讓步，曼德拉表示，非國大已經同意考慮起草有關建立壹個白人家園的憲法修正案，但仍反對建立在種族基礎上。在大選前夕的4月19日，曼德拉和德克勒克又與因卡塔自由黨領導人布特萊齊簽署了《和解與和平協議備忘錄》，因卡塔自由黨宣布將參加大選，非國大和南非政府則承認祖魯國王祖韋利蒂尼為祖魯族納塔爾地區的傳統君主，並立即為此修改憲法。對右翼勢力做出的重要妥協充分反映了曼德拉對於在南非實現最廣泛的民族團結所具有的理想與信念。
1994年4月26—28日，所有種族參加的大選如期舉行，曼德拉領導的非國大在史無前例的全民大選中獲總有效票數的62.65%，以壓倒優勢贏得勝利。5月9日，納爾遜·曼德拉在南非新大選產生的議會中當選新南非首位總統，他是南非歷史上第壹位黑人總統。