足球越位是指在進攻方傳球球員起腳的瞬間，接球球員站在比倒數第二名防守球員距離球門更近的地方，同時比球距離對方球門更近，並試圖借此位置準備進攻。圖解如下：
換句話說，越位是壹種目的明確、迅速產生意圖並付諸實踐的行為，它對進攻方向前傳球時接球運動員允許站到的位置作出嚴格限制。 即在進攻方出球球員出腳的瞬間，在對方半場，接球球員比包含門將在內的倒數第二名防守球員距離端線更近，同時比球距離端線更近，並試圖借此位置幹擾對方球員爭球，幹擾比賽，接門柱橫梁及對方身上反彈球就會被判罰越位。
足球越位的三個條件：在進攻方出球球員出腳的瞬間，在對方半場；接球球員比含門將在內的倒數第二名防守球員距離球門更近；同時比球距離球門更近，並試圖借此位置幹擾對方球員爭球，幹擾比賽，接門柱橫梁及對方身上反彈球就會被判罰越位。
足球越位的規則起源
越位規則的制訂與改進，對足球技戰術的發展起到了很大的促進作用。在19世紀的足球比賽中，觀眾常常看到這樣壹個場面：在壹方發起進攻時，攻方隊員大部分已經集中到對方門前，準備接到來球就起腳射門，所以兩隊的比賽主要集中在球門前，很少有精彩的配合。
為了調整這種過分不平衡的攻守關系，使比賽更為精彩，1870年，英國足協制定了越位規則，規定隊員踢球時，處於球前面接球的同隊隊員和對方端線之間至少要有3名防守隊員才不算“越位犯規”。1880年後，又增加了“直接接得球門球不存在越位；直接接得角球沒有越位”的規定。1907年，規定在本方半場不得越位。
為了改變球場上消極防守的現象，鼓勵多進攻，國際足球協會理事會在1925年接受建議，做出新的規定，把原來接球隊員與對方端線之間有3名防守隊員就不算“越位犯規”，改為有兩名防守隊員就不算“越位犯規”，這個修改對足球運動的發展起到了極為重要的作用，導致了壹場“戰術革命”。
接著，英國人發明了“WM”式戰術陣型，使得足球運動趨於攻守平衡，該陣型曾長期在世界足壇盛行。近幾十年來，越位規則沒有什麽大幅度的修改。但隨著足球運動的發展，此條規則有所補充，並不斷加以完善。