齊襄公十二年（前686年），齊國內亂，兩個逃亡在外的公子，壹見時機成熟，都想急忙設法回國，以便奪取國君的寶座。魯莊公知道齊國無君後，萬分焦急，立即派兵護送公子糾回國，後來發現公子小白已經先出發回國。管仲於是決定自請先行，親率30乘兵車到莒國通往齊國的路上去截擊公子小白。
人馬過即墨30余裏，正遇見公子小白的大隊車馬。管仲等公子小白車馬走近，就操起箭來對準射去，壹箭射中，公子小白應聲倒下。管仲見公子小白已射死，就率領人馬回去。其實公子小白沒有死，管仲壹箭射中他的銅制衣帶勾上，公子小白急中生智咬破舌尖裝死倒下。
經此壹驚，公子小白與鮑叔牙更加警惕，飛速向齊國挺進。當他們來到臨淄時，由鮑叔牙先進城裏勸說，齊國正卿高氏和國氏都同意護立公子小白為國君，於是公子小白就進城，順利地登上君位，這就是歷史上有名的齊桓公。
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管仲拜相
鮑叔牙輔佐公子小白，管仲輔佐公子糾。為支持糾繼位，管仲曾以箭射小白，小白詐死，提前回國繼位，成為歷史上赫赫有名的齊桓公。小白做了國君，鮑叔牙舉薦管仲，小白念念不忘壹箭之仇，鮑叔牙勸道：“難得的是臣下忠於其主啊，如果妳重用了管仲，以他的加倍忠心和才能，可以替妳射得天下，豈射鉤可比呢？”
在鮑叔牙的力薦下，齊桓公決定不計前嫌，任用管仲為相。管仲在齊國推行了壹系列的改革，成就了齊國的霸業，而齊桓公也成為春秋五霸中最早的壹個霸主。
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