天道教是韓國出現的第壹個新興宗教， 初名東學，後稱天道教，其源概出於始祖“道雖天道， 學則東學”壹語。
天道教是沒落的兩班後裔慶州人崔濟愚於1860年創立的。當時，朝鮮正值朝鮮朝末期，外國列強開始侵入，國內陷入深刻危機，政治腐敗已極，經濟剝削加重，民生雕敝，社會紊亂，百姓處於水深火熱之中， 傳統宗教無法給人民以精神解脫。道教只想長生不老，成了無所事事者的養生術。佛教隱遁山林，淪為獨善其身的小乘。儒教腐敗衰頹亦非濟世救民之道。西學雖乘虛而入，但又帶來文化沖擊。《鄭鑒錄》有關朝鮮朝要滅亡，鄭氏要建國的讖緯說流行，表明民眾對現實社會已經絕望，憧憬理想社會的到來。於是，東學就在這種背景下應運而生。
天道教創始人水雲大神師崔濟愚，1824年10月28日生於朝鮮慶州。20歲時，他深感世上無常，開始涉獵儒、佛典籍，深入研究西學。接著，他周遊天下10年，尋求拯救之道。結果，他認定，要拯救社會，必須創造新的文化。為此，於蔚山建草房三間，進行沈思。後來，他讀到壹本有關向天祈願的書，開始祈願修行。36 歲時，他返回故鄉龍潭，繼續修行。翌年，即1860年4月5日，據說，他突感精神異常，心寒身顫，在壹種神聖的場面中，似乎聽到天主說“受我此（靈）符，濟人治病，受我咒文，教人為我”。經過6年苦行修道，他終於得到天主啟示，悟到天道真理。於是，4月5日就成了“天日紀念日”。而1860年就成為傳播天道的布德元年。
1861年6月，崔濟愚於龍潭傳教，這是天道教布教的開端。不久，儒生非難，官家鎮壓，他帶弟子壹人到全羅南道蚊龍山的隱寂庵居住，並在此撰寫了六篇文章。壹年後，他回慶州布教，並建立了由傳道人和受道人組成的信仰***同體 ———“接”，任命了16個接主。這就是天道教最初的教團。
1863年春，崔濟愚回龍潭公開布教。他預感面臨殉教的危險，於8月14日將道統傳予海月神師。這壹天成為天道教的“地日紀念日”。不久，中央政府果然將他逮捕。在大邱遭嚴刑拷打時，他大聲喊道：“我以天道教人、治世、救國。天道源於天命，我的教化出於天性。我以身殉教，將德傳萬代，請隨便吧 ！”1864年3月10日崔濟愚終以左道亂政罪被處極刑，於大邱殉教，年僅41歲他的《東經大全》和《龍潭遺詞》已成為天道教的基本經典。 大神師殉教後，海月神師崔時亨成為天道教第二世教祖。他1827年3月21日生於慶州，35歲入道，成為第壹弟子；37歲繼承大神師法統， 在東學隱道時代領導東學35年，為宗團創設作出了巨大貢獻。其間，他隱匿窮山僻壤，進行地下布教；保存大神師遺稿10余年 ，刊行木版《東經大典》和《龍潭遺詞》等經典；提出事人如天的教導，留下以天食天法說 ，從而為東學的發展奠定了基礎。
1892年，全州東學教徒發起伸冤運動，要求宣布水雲無罪和信仰自由，結果以失敗告終。1894年，在全羅道全琫準等東學教人領導下舉行起義，史稱甲午農民戰爭。他們提出了不殺傷人命；立忠孝，救百姓； 斥外勢，實現正義社會；挺進漢城，消滅權貴等四大綱領，以及打倒貪官汙吏、清算富家、打倒地閥、平分土地、驅逐外國勢力等12條要求。韓國學者稱之為反封建反侵略的民眾民主革命。革命遭日軍鎮壓而失敗後，海月神師躲藏各地 ， 重振東學。1897年，他發表向我設位法說，並於12月24日將法統傳予義庵聖師。這壹天成為天道教的“人日紀念日”。翌年，神師在官兵的追擊下於原州被官府逮捕，6月被押送到漢城遭絞刑殉教，時年72歲。 天道教第四世大道主春庵上師樸寅浩。1885年2月1日生於忠清南道德山，29歲入道，侍奉和受教於海月； 在公州迦葉寺專心修練，十年不解衣冠；積極參與伸冤運動和東學革命。1908年從義庵受教統後，他重整中央總部指導體制，致力於擴大教勢和文教出版事業。三·壹運動時，他被日軍逮捕入獄。但天道教並未屈服於殖民者的鎮壓，創立了天道教青年黨（後改名為天道教青友黨），開展朝鮮愛國文化啟蒙運動。為了朝鮮獨立，天道教曾秘密組織“吾心黨”運動，並在春庵上師指導下舉行滅倭祈禱。不幸，秘密敗露，許多幹部被捕。1940年4月3日春庵上師還元，終年86歲。
天道教從1922年孫秉熙去世至1945年解放，教團內部爭權鬥爭時有發生，中央總部亦多有更叠。但天道教仍堅持拆洋拆外、除暴救民口號，努力擴大教勢，致力抗日鬥爭。到1944年8月，天道教已有教徒93，406人，其中北部84，538 人， 南部8，868人。