安史之亂給唐朝造成的負面影響太大了，以至於叛亂平定後，唐王朝再也不復之前的權威，藩鎮割據弄得唐朝中央政府異常疲憊。藩鎮的軍閥權力太大，權力可以世襲，人事自己任免，唐政府只是名義上的領導，根本管不了。唐德宗即位後血氣方剛，決心扭轉這種現象，收回藩鎮的權力。
這下有的藩鎮不幹了，平盧(治河北朝陽縣)、天雄(治魏州，河北大名縣)、成德(治恒州，河北正定縣)，統稱河北三鎮開始叛亂，唐德宗調動大軍討伐，本以為三個藩鎮，調動足夠的兵馬，就可以鎮壓下去。誰料想不是這麽簡單的事，藩鎮太多了，其他軍閥壹看朝廷要拿他們開刀，紛紛起兵造反。
軍閥朱滔、田悅、王武俊、李納、李希烈各自稱王，最兇猛的當屬李希烈，他派兵四出劫掠，先鋒軍已到達洛陽。唐德宗令左龍武大將軍哥舒曜率萬人征討，反被李希烈圍困在河南襄城，德宗再涇原節度使姚令言帶領五千涇原兵救援襄城。
783年十月，涇原節度使姚令言帶領涇原兵五千之眾路過長安，這些士卒多是攜帶家屬子弟而來，天氣寒冷胃雨行軍，路過長安，按照慣例皇帝回派人來慰問，並賞賜他們，以表達皇帝對將士的關懷之情。皇帝派王雄慰勞軍隊，涇原兵壹看是粗菜淡飯，還沒有任何賞賜，怒火就上來了，有人高聲叫道：?我們腦袋拴在褲腰帶上去打仗，不知什麽時候就死了，還不讓我們吃好，什麽賞賜都沒有，聽說瓊林、大盈兩座倉庫有大量金銀財寶，我們何不壹起去取來。於是這些士兵都被慫恿起來，披甲上馬返回長安。
涇原節度使姚令言當時還在宮中向皇帝辭行，得到消息後大驚，快馬加鞭在長樂阪遇到了嘩變的涇原兵，有人向他射箭，他躲過去沖入營中大喊:?妳們真是糊塗了，我們東征救援襄城立了功，不愁沒有榮華富貴，妳們這樣做還可以殺頭滅族之罪啊！?
可這些士卒心裏只想著要奪金銀珠寶，哪個願意聽這些，簇擁姚令言壹起奔向長安。長安城中的德宗也慌了，命使者地嘩變士兵宣稱:每人賞帛二匹。還沒等話說完，就中箭而死。德宗再派使者宣旨慰撫，這時嘩變士兵已經通化門外，剛出門宣慰又被殺死。德宗壹看不拿出真金白銀不行了，出金帛二十車犒勞嘩變士兵。誰料，這下反而讓嘩變士兵證實他們的判斷，瓊林、大盈倉庫的金銀比這多了去了，他們現在根本看不上這點金帛了。德宗又讓普王李誼和翰林學士姜公輔慰撫他們，嘩變士兵已經沖至丹鳳門外。
嘩變士兵沖入城內，列陣準備攻擊，成千上萬的百姓起初只是好奇圍觀，後來看到真是要打仗了，嚇得四散奔逃叫喊。嘩變士兵也大喊：?妳們不用害怕，我們不搶妳們的財物?
德宗最後只能召集禁衛軍救駕，居然沒有壹人前來，這場面別提多尷尬，大唐皇帝危難當頭居然沒有壹個禁衛軍保護。這又能怪誰呢，這都是德宗失察之過。早先司農卿段秀實對德宗說過，禁軍素質不行，人數也少，突發危難無法依靠，德宗卻當耳旁風，沒有理會。那禁軍素質不行怎麽回事呢？
這還不是德宗的豬隊友神策軍使白誌貞害得，白誌貞是德宗的心腹，卻奸邪無比。皇帝讓他負責禁軍的招募，白誌貞把禁軍東征戰死的士兵人數名單隱瞞了下來不上報，而讓長安那些富貴子弟冒名頂替吃禁軍糧餉，白誌貞得到不少好處。這些人在軍籍上占有壹個名額，人卻不再軍中，要麽在外面遊手好閑，要麽在市場上做買賣。突然發生嘩變這件事，能指望上這幫人才怪？
三十六計，逃吧！德宗於是和太子、後宮嬪妃、王爺公主門，從皇宮北門逃奔奉天，可是還是後宮諸王、公主還是有很多沒有來得及逃走。壹***出逃的還有近100名宦官，在路上遇到右龍武軍使令狐建帶來的400名士兵前來護駕。
涇原嘩變士兵沖入皇宮，喊叫著發財的時候到了，蜂擁進入府庫，搬運金帛，直到實在搬不動為止。看到嘩變士兵搶劫國庫金帛，壹些膽大的市民也入宮盜寶，折騰了壹整夜。還有壹些人就在路上守株待兔，等裏面的人出來搶他們的，搞得人心惶惶，很多居民被迫組織起來自衛，保護自己的財物。
德宗逃跑途中，姜公輔勒住他的馬說：?朱泚是叛將朱滔的哥哥，現在城中不如將他殺掉，不然叛軍如果推他出來做頭領，就會成為大唐的禍患。德宗匆忙趕路，那還管得了那麽多，只說來不及了，便繼續奔逃。
姜公輔不幸壹言命中，朱泚真的造反了。且說涇原節度使姚令言本想阻止兵變，可現在鬧成這個局面，他是活罪難逃了，幹脆也反了。他和嘩變士兵在長安城中找到朱泚，迎接他入宮稱帝。
朱泚起初還不敢稱帝，自稱太尉暫管禁軍，京兆少尹源休出使回紇回來，自視功高未得到賞賜怨恨朝廷，就來拜見朱泚，勸其稱帝。源休還勸說其他文武官員歸附朱泚，張光晟、蔣鎮、彭偃在當時都為時人所稱頌的人也投降了朱泚，這下朱泚的底氣足了，為表示決心，他還殺了留在長安的70多個名李姓皇子皇孫，自稱大秦皇帝，率領叛軍捉拿唐德宗李適。
公元784年正月初壹，唐德宗大赦天下，將年號改為興元，下罪己詔，陳述自己指揮治理不當，讓李希烈、田悅、王武俊、李納等有功勞的將領因害怕而造反，對他們及其將士壹律既往不咎，善待之。
唯獨對朱泚殺害李家皇子皇孫，篡奪皇位，破壞先皇陵墓不能容忍。朱泚如能回心轉意，效忠朝廷也免其罪行。對於護駕德宗來到奉天的各路將士賜給奉天定難功臣的稱號，免除各項賦稅。德宗的赦書得到百姓和將吏的擁護支持。叛將王武俊、田悅、李納看到赦令後，稱臣上表認罪。朱滔為王武俊打敗，也入朝請罪，785年病死。
只有自視兵馬強壯的李希烈不以為然，堅持稱帝，國號稱為大楚，改年號為武成。李希烈殘暴不仁，眾叛親離。786年，屬下大將陳仙奇指使醫生陳山甫將他毒死，率軍投降。
而占據長安的朱泚，果真親率叛軍來攻奉天(今陜西乾縣)，幸好有禁衛軍將軍渾瑊，率軍打敗叛軍。他本是郭子儀手下大將，素有戰功。此時神策軍大將李晟和朔方節度使李懷光也率領大軍出現在奉天外圍，朱泚怕被裏應外合圍殲，率兵撤離長安奉天。
救駕有功的李懷光，想進城見皇帝，德宗卻讓他駐紮城外不跟他見面，這是由於李懷光在鹹陽時奏本揭露奸相盧杞等人的罪狀，盧杞報復李懷光挑唆唐德宗猜疑李懷光，李懷光怕落壹個兔死狗烹的下場，於是養寇自重，暗中與朱泚勾結。
唐德宗命其與李晟攻下長安，他卻總是找理由推諉，還放縱士兵在長安城外肆意搶劫，禍害百姓。當唐德宗得到消息，吐蕃可能出兵幫助朱泚，奪取大唐江山，要親赴鹹陽督戰時，李懷光認為德宗要來對付他，奪他的兵權，決定反叛先下手為強。
李懷光約在奉天部將韓遊瑰部隊叛亂，韓遊瑰向朝廷自首，稟報了李懷光的陰謀，唐德宗壹看，奉天城不能呆了，匆忙逃奔梁州(今陜西漢中)。此後李懷光與朱泚合兵反抗朝廷，聲勢兇猛，天下震恐。
但朱泚對李懷光也很忌憚，要他稱臣，李懷光遂與朱泚反目，率軍開往河中。朱泚與李懷光分道揚鑣給了唐軍各個擊破的機會。
784年，李晟、渾瑊、馬燧聯合發兵收復長安，朱泚向西逃跑到了涇州只剩100多個人，以為涇原節度使田希鑒會接納他。畢竟田希鑒這個節度使還是他封的。當年涇原兵變的時候，田希鑒還是涇原節度使馮河清下壹員牙將，他與朱泚勾結刺殺了馮河清。
此刻田希鑒看到入喪家之犬壹般朱泚不讓其進城，朱泚大罵田希鑒忘恩負義，隨後繼續西逃。姚令言欲投靠田希鑒，卻被其捕殺。朱泚與剩下兵將宗族賓客，從涇州北奔驛馬關，前往彭原。在彭原西城駐紮時，被從將梁庭芬、韓旻等殺死向朝廷邀功。
德宗又命馬燧、渾瑊等大軍討伐李懷光，朔方軍將領牛名俊殺死懷光，向朝廷投降。至此由涇原兵變引發的壹系列叛亂，都被唐軍蕩平。
784年七月，唐德宗返回長安。中書令李晟認為應該清除涇原兵變的隱患，涇州靠近吐蕃，將士殺軍帥，已成禍亂之源，應該徹底撲滅這股邪火，才能對抗吐蕃保邊境平安。要求去涇州整頓軍風。德宗采納其建議，令李晟兼鳳翔、隴右節度使及四鎮、北庭、涇原行營副元帥，晉爵西平王。同時晉升田希鑒為衛尉卿，打消他的疑慮。
李晟到鳳翔，將作亂將領王斌等10余人斬首立威，對涇州來參見的人說涇州兵少，不可克強敵為由，調部將彭令英駐防涇州，田希鑒沒有異議。李晟利用宴會犒賞涇州將士的機會，縊殺田希鑒，殺反復作亂的多人斬殺，從此涇州將士對李晟服服帖帖，不敢再對朝廷有微詞。
李晟是唐德宗時期最為優秀的軍事將領，平定朱泚之亂，抵禦吐蕃進犯，保衛西北邊疆立下了赫赫戰功。
公元793年八月，李晟去世，終年67歲，唐德宗痛哭流涕，宣布罷朝5日，親往李府吊唁，追封李晟為太師，贈謚號忠武，並讓人繪制了李晟畫像，懸掛於淩煙閣，供人瞻仰。