永定門地處北京中軸線上，位於左安門和右安門中間，是北京外城的正門及外城7座城門中最大的壹座，也是從南部出入京城的通衢要道。
始建於明朝嘉靖時期，跨越明、清兩代，寓意"天下壹統，江山永定"和"永遠安定"。
永定門由城樓、甕城和箭樓等主要建築組成，采用了重檐歇山三滴水樓閣式建築，並裝飾了琉璃瓦脊獸，它以其雄偉姿態矗立於北京城中軸線的最南端。
明朝始建永定門城樓與甕城1403年，在南京稱帝的明成祖朱棣下令將自己原來做燕王時的封地"北平"升格為"北京"，此為北京得名之始。
1406年，朱棣又下令在北京興建皇宮，整修城墻，預備遷都北京。1419年，為擴展皇宮前方的空間，明朝又將原在長安街壹線的南面城墻南移1000米，在正陽門壹線重建。
1421年元旦，朱棣宣布正式遷都至北京。當時的北京城又稱"京城"、"大城"。城內有城門9座，所以後來又名"內九城"，由朝陽門、崇文門、正陽門、宣武門、阜成門、德勝門、安定門、東直門和西直門等組成.古代官職"九門提督"中的"九門"正是指這九門。北京內城平面輪廓呈正方形，皇城的中軸線南起正陽門，貫穿皇宮，北抵鐘樓。
明代初期，國勢強盛，但由於明太祖朱元璋在推翻元朝之際並未徹底擊潰蒙古軍隊，所以長期遭受北方蒙古的侵襲。為了給蒙古以慘痛教訓，明成祖朱棣先後5次親率大軍北征，因此當時的北京的城防問題尚不凸顯。
可後來，明朝實力逐漸衰落，蒙古軍隊多次趁勢兵臨北京城下。到明代嘉靖年間時，於是有官員建議在北京城外圍增建壹圈周長約40千米的外城，以策北京皇城安全。
為了確保北京安全，明世宗朱厚熜決定，在北京城的外圍，增築壹道邊長10千米的外城，將原有的北京城包圍在裏邊。
增築外城於1553年開工，因為當時南郊正陽門外商業密集，又有皇家的天壇和先農壇，所以外城由南面開始建造，然後依次建造東、北、西三面。但是外城開工不久，明世宗憂慮工程浩大，財力不足，耗時過久，於是就派內閣首輔嚴嵩去想辦法。
嚴嵩去工程實地考察之後，修改方案為：將原定邊長10千米的南面城墻縮短為70.5千米，其東西兩端向北轉折與原有城墻連接。
因此原來計劃在北京城外圍增築的呈"回"字形的外城，只建成了呈"凸"字形的南城，這就是北京外城為何不在城外而在城南的來歷。所以北京外城又稱為"南城"，原有的北京城也由此被稱為"內城"。
外城初建於1553年10月完工，明世宗將外城南面三座城門命名為"永定門"、"左安門"、"右安門"，東門命名為"廣渠門"，西門命名為"廣寧門"，廣寧門後為避諱道光皇帝名字"旻寧"被改稱"廣安門"。
另外兩座外城，向北轉折與內城連接處的城門則被稱為"東便門"和"西便門"。由於建造外城是為了確保北京的安全，所以這些城門的名稱多具有"安定"、"安寧"的寓意。
古時，北京南城垣正南為永定門，是皇室前往南苑團河圍獵的必經之路。
永定門城樓為兩層，面闊五間、寬24米，進深二間、長10.5米，綠琉璃剪邊灰筒瓦重檐歇山頂建築。正門上嵌有壹塊楷書的"永定門"石匾，此匾長2米，高0.78米，厚0.28米，"永定門"三字沈雄蒼勁。
當時，取名永定門，意思是希望大明王朝從此"天下壹統，江山永定"，也寓意"永遠安定"。據史料記載，後來復建的永定門門洞上方所嵌石匾的"永定門"3字，就是仿照1553年初建永定門時的這塊石匾雕刻而成。
永定門的正門，規模宏大，巍峨壯麗，鬥拱多層，且內外梁枋鬥拱遍施殿式彩畫。彩畫最初的目的原本是為木結構防潮、防腐、防蛀，後來才突出其裝飾性，從宋代以後彩畫成為宮殿不可缺少的裝飾。彩畫主要有兩種類型："殿式彩畫"和"蘇式彩畫"。
"殿式彩畫"在元代以後被規定為皇室專用，主要用金，藍，紅三色，有以龍鳳圖案為主的"和璽彩畫"和以旋花為主的"旋子彩畫"兩種，只有皇家較高級的建築才能使用。
"蘇式彩畫"則是民間建築使用的繪畫形式，起源於江浙私家住宅與園林，後來也被皇家園林采用，題材主要有山水、花鳥、魚蟲、人物等。永定門城樓彩繪采用最高級的殿式彩畫式樣，足見其規制之高。
永定門城樓的大門，門釘數量，門洞以及門前石獅規制均與後來所建的箭樓相同，不同的是，在永定門城樓門前兩側各有壹間小房。
兩房左右對稱，規制壹樣，均為布瓦卷棚頂。這兩間小屋在古代被叫做"班房"，是古時城樓門洞前守城兵丁臨時休息之所。兩間"班房"規制雖低，卻有其獨特之處。小屋磚雕精美，垂脊角獸下的向日葵磚雕雕刻手法洗練，大巧若拙。
梁枋上大面積施以蘇式花鳥彩畫，畫面內容豐富，形神兼備。其他地方畫有象征多子的石榴，象征多福多壽的仙桃等，寓意美好，表現出對美好幸福生活的無限憧憬的各種吉祥圖案。
"班房"椽子頂部為"卐"行，字不到頭圖案。"卐"在古代是"火"與"太陽"的象征，梵文意思為"吉祥之所集"，"萬德吉祥"。"卐"字圖形與梁枋上的石榴，仙桃***同組成"萬福萬壽"，"萬子萬孫"美好寓意。
1564年，明朝全面增建北京外城，***建成了永定門、左安門、右安門、廣渠門、廣安門、東便門和西便門7座城門。因這7座外城位於北京城的前3座門以南，所以百姓多習慣性稱其為"南城"。
但當時，由於南城東西比內城要長，而南北卻只相當於內城的壹半，形狀上又像頂帽子，所以南城又俗稱"帽子城"。
當時的北京外城總長約14千米裏。外城建成之後，北京城的中軸線由正陽門延伸至永定門，北距鐘樓長達8千米。
在這次外城的增建過程中，明朝在永定門城樓下的城臺前增建了甕城。甕城呈方形，兩外角為弧形，東西寬42米，南北長36米，圍城墻頂寬6米。
永定門的甕城之上城鐘高懸，禦鼓臥立，鳴鐘擊鼓，數裏可聞。在古代戰爭時期，當敵人跨過護城河，攻進箭樓，這時只要迅速關閉箭樓與城樓城門，就可以形成甕中捉鱉之勢，將敵人集中剿殺，甕城因此得名。
通常而言，城樓與箭樓間被兩段弧形城墻圍成壹塊空地，這塊空地即為甕城。但當時的永定門，明朝根本就沒有修築箭樓，實際上只是將城樓用極其堅固的城墻圍成了壹座甕城而已。