稅收是人類社會發展到壹定階段的產物，我國的稅收制度是隨著奴隸制國家的建立而逐漸產生和發展起來的。“夏後氏五十而貢，殷人七十而助，周人百畝而徹。”夏朝統治階級依靠對奴隸勞動果實的占有和強迫臣服部落與平民納“貢”來維持國家的生存和發展。商周時期，統治者在土地分封制的基礎上，推行“井田制”，以“助”、“徹”的形式征收田賦。
春秋時期，由於牛耕和鐵農具的普及和使用，生產力水平得到提高，“井田”以外的荒地得到開墾，“私田”大量增加。另外，隨著人口的增加，各級統治者也不斷讓其奴隸開墾土地，並且隱匿不報，據為私有。另外，諸侯貴族之間通過相互轉讓、互相劫掠等各種途徑，把許多土地轉化為私有。“私田”數量急劇擴張。同時，春秋時期，諸侯之間戰爭不斷，軍費支出大增，各諸侯國財政緊張，不得不想方設法開辟新的財源。
公元前594年，魯宣公因勢利導，適應土地私有制這壹歷史潮流，以法律形式承認土地私有，實行“初稅畝”。《左傳》記載：宣公十五年（公元前594年）秋七月，初稅畝。初，是開始的意思；稅畝是按土地畝數對土地征稅，即“公田之法，十足其壹；今又履其余畝，復十取壹。”憑借政治權力對“私田”開始征稅，規定不論“私田”、“公田”壹律“履畝而稅”。從此，井田之外的“私田”開始納稅。“初稅畝”取得了預期效果，魯國財政收入大幅增加，諸侯列國紛紛仿效。
“初稅畝”以法律形式承認土地私有，不再憑借所有者的身份收取地租，而是憑借國家統治者的身份依靠政治權力按土地數量征稅。可見，這種財政收入形式已具有政治強迫性、收取固定性、繳納無償性的稅收“三性”特征，並形成了法律制度。因此，“初稅畝”的出現標誌著我國稅收制度的正式形成。