上古顓頊時期，制天下為九州，今任丘境域為鄚，屬顓頊地，冀州域。 唐堯之世，劃天下為九州，鄚仍屬冀州。 虞舜之時，析天下為十二州，冀州分並、幽二州，鄚地屬幽州。 夏商時代，幽、並二州合為冀州，鄚屬冀州。 西周初年分封諸侯，鄚為鄚國，為燕國附庸，屬幽州域。 春秋期間，鄚仍為燕國附庸，屬冀州。 戰國時期，鄚為燕、趙之附庸，地屬幽州域。 秦朝，設鄚縣，屬上谷郡。 西漢時期，今任丘境內有鄚縣、阿陵縣、高郭縣三縣，均屬幽州刺史部涿郡。漢平帝元始二年（公元2年），巡海使中郎將任丘築此城為防海口，此地遂名“任丘”。 新莽時期，鄚縣改稱言符縣，阿陵縣改名為阿陸縣，仍屬涿郡。 東漢時，鄚縣屬冀州刺史部河間國所轄。東漢末年，袁紹占據冀、青、幽、並四州。曹操在官渡大敗袁紹後，歸屬曹操。 三國魏時，鄚縣屬冀州河間國。魏景元三年（262年），河間改國為郡，鄚縣屬之。 西晉泰始元年（265年），河間復郡為國，轄鄚縣。 十六國時期，河間郡轄鄚縣，治陵城，屬瀛州。 北齊皇建元年（560年）始置任丘縣，仍屬瀛州河間郡。 隋朝初年，廢任丘縣，設鄚縣，屬河間郡。另據《隋書·地理誌》載：河間郡，舊置瀛州高陽縣，大業初並入任丘縣。 唐武德四年（621年），鄚縣屬滿州。貞觀元年（627年）改屬瀛州。景雲二年（711年），於鄚縣置鄚州，將原瀛州的鄚縣、任丘、文安、清苑和幽州的歸義等五縣劃入。開元十三年（725年），以“鄚”類“鄭”字，遂改為“莫”。開元十九年（731年），分文安、任丘二縣，利豐縣改為長豐縣，均屬河北道莫州管轄。天寶元年（742年）更州為郡，任丘屬河北道文安郡。 後晉天福元年（936年），石敬瑭割幽雲十六州給契丹，莫地屬契丹。 北宋熙寧六年（1073年），省長豐縣為鎮，又省鄚縣入任丘。時任丘縣屬河北東路莫州文安郡。 遼占領時期，任丘屬遼南京道之涿州。 金天會七年（1129年），置河間總管府，轄壹府（河間）八州（莫、蠡、深、獻、滄、清、冀、景），任丘屬河北東路河間總管府之莫州。貞釣二年（1214年），廢莫縣置莫亭縣，仍屬河北東路河間總管府莫州。 元代，任丘、莫亭二縣屬中書省河間路。至元二年（1265年），二縣俱省入河間，後復置，屬莫州。 明洪武元年（1368年），廢河間郡為河間府，任丘為河間轄，直屬京師。洪武七年（1374年），莫州省入任丘縣，屬河間府。 清沿明制。雍正二年（1724年），為避孔子諱，將“任丘縣”改為“任邱縣”。 民國元年（1912年），任邱屬直隸省河間府所轄。 民國二年（1913年）2月，廢府為道。 民國三年（1914年），原直隸長城以南地區的渤海道改為津海道，任邱屬之。 民國十七年（1928年）6月28日，國民黨河北省政府成立，直隸省改為河北省。全省***置17個督察區，轄109縣。任邱屬河北省第六區所轄。 民國二十六年（1937年）“七七事變”後，為抗戰的需要，任邱縣古洋河以東地區劃為任河縣，縣政府在今大城縣文香村。 民國二十七年（1938年），晉察冀邊區行政委員會冀中政治主任公署成立，任邱縣屬冀中公署三專署（八分區）管轄。 民國二十九年（1940年），屬冀中行署十專署（九分區）。 民國三十二年（1943年），為冀中區十專署（九分區）所轄。 民國三十三年（1944年），屬冀中區行署九專署（九分區）。 民國三十四年（1945年），任邱全部解放，行政隸屬不變。 民國三十八年（1949年），任邱縣屬河北省滄縣專區；任河縣撤銷，並入任邱縣。 1952年，任邱縣劃歸天津地區管轄。 1958年，任邱、文安、大城三縣合並成立任邱縣，縣政府駐任邱，屬天津市。 1961年分縣，恢復原縣治。任邱縣屬滄州專區，後改為滄州地區管轄。 1986年5月，撤銷任丘縣，設立任丘市（縣級），由滄州市代管。