PID算法具體分兩種:壹種是位置式的 ,壹種是增量式的。
位置式PID的輸出與過去的所有狀態有關,計算時要對e(每壹次的控制誤差)進行累加,這個計算量非常大,而明顯沒有必要。而且小車的PID控制器的輸出並不是絕對數值,而是壹個△,代表增多少,減多少。換句話說,通過增量PID算法,每次輸出是PWM要增加多少或者減小多少,而不是PWM的實際值。所以明白增量式PID就行了。
PID的增量型公式:
PID=Uk+KP*E(k)-E(k-1)+KI*E(k)+KD*E(k)-2E(k-1)+E(k-2)
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PID=port ID,在STP(生成樹協議)中,若在端口收到的BPDU中BID和path cost相同時,則比較PID來選擇阻塞端口。數字電視復用系統名詞 PID(Packet Identifier) 在數字電視復用系統中它的作用好比壹份文件的文件名,我們可以稱它為“標誌碼傳輸包” 。工程控制和數學物理方面 PID(比例積分微分)英文全稱為Proportion Integration Differentiation,它是壹個數學物理術語。PID由8位端口優先級加端口號組成,端口號占低位,默認端口號優先級128。