出處春秋·左丘明《左傳·莊公十五年》。
公元前684年，齊桓公派大軍去攻打魯國。當時，齊國十分強大，常常欺負弱小的魯國，魯國人個個都感到很憤怒。魯莊公也覺得忍無可忍，就決定親自率兵抗擊，與齊軍決壹死戰。
有個叫曹劌的魯國人聽到消息，就請求去見魯莊公，要為魯莊公出謀劃策。他的鄉親們勸他說：“國家大事有那些每天吃肉的大官們操心，妳何必去插手過問呢？”曹劌說：“那些當大官的人都目光短淺，不會有什麽好主意。”
魯莊公正為自己沒有個得力的謀土而發愁，聽說曹劌求見，忙把他請了進去。兩人交談了很久，曹劌了解到魯莊公很關心百姓，很得民心，就很高興地說：“憑這壹點就可以和齊國人打壹仗。”
曹劌要求魯莊公作戰時帶上自己，魯莊公也已了解到曹劌是個具有遠見卓識的人，就很高興地答應了，並讓曹劌和自己同乘壹輛車。
齊、魯兩軍在長勺（今山東萊蕪東北）相遇。齊軍仗著人多，壹開始就擂鼓攻擊。魯莊公正要命令軍隊擂鼓反擊，曹劌說：“別忙，還不到時機。”齊軍第二次擂動戰鼓發動進攻時，曹劌仍然勸魯莊公按兵不動。魯軍將士見齊軍張牙舞爪的樣子，都有些忍耐不住了，個個磨拳擦掌，士氣十分高昂。
齊軍見魯軍這邊壹直沒有動靜，以為魯軍膽怯，就第三次擂響戰鼓，發動攻擊。曹劌這時才對魯莊公說：“現在可以下令反攻了！”
於是魯軍也擂響了戰鼓，士兵們早已鼓了壹肚子氣，個個像猛虎下山壹樣，奮勇地撲向敵人。齊軍沒有料到這壹著，結果被攻得措手不及，最終抵擋不住魯軍的攻擊，紛紛敗退。
魯莊公壹見齊軍敗退，就要下令追擊。曹劌又攔住他說：“別著急！讓我觀察壹下。”說完，他跳下車，仔細地看了看地上齊軍留下的車轍印子，又上車爬到車桿上，望了望敵人的隊形，說：“主公可以下令追擊了！”
於是魯莊公下令追擊，魯軍將士個個奮勇爭先，把齊軍打得落花流水。
得勝後，魯莊公問曹劌：“敵人進攻我們，為什麽前兩次我們要按兵不動，而要等到他們發動第三次進攻時，妳才讓我下令反擊呢？”
曹劌說：“打仗全憑士氣，齊軍擂第壹次鼓的時候，他們的士氣正旺；到第二次擂鼓，士氣就減了壹半；到第三次擂鼓時，他們的士氣已經衰落了。而這時我們才擂頭遍戰鼓，將士們士氣高漲，當然就會打贏他們。”
魯莊公又問齊軍敗退時為什麽不能立即追擊，曹劌說：“齊國是大國，兵力強大，我怕他們會有埋伏。我觀察了他們的車轍紛亂，隊形不整，才知道他們是真的敗退，可以放心追擊。”
魯莊公聽了，暗暗佩服，稱贊曹劌想得周到。