來自冥河的外道眾出現人間，對人類產生危害。打著“主公”名號的影武者誌葉丈琉將誌葉家的家臣池波流之介、白石茉子、谷千明、花織琴羽集合在壹起，為保護人類，以及阻止外道眾的破壞。這五名侍衛各自擁有自己專屬的折神，並且壹路上找回了兜（獨角仙）、舵木（旗魚）、虎(猛虎)三個折神。之後丈琉的朋友梅盛源太也加入他們的行列。此外侍戰隊也遭遇來自假面騎士世界的拜訪，此外，故事後半段少年榊原弘將家傳的牛折神送給丈琉。 戰隊登場唱名：“壹筆奏上，天下禦免！天下禦免的侍戰隊?真劍者，參見！”。 誌葉丈瑠/ 真劍紅（松阪桃李飾）
操縱火紋章之力的武士，誌葉丈留為誌葉家族第18代繼承人，是梅盛源太幼年時的夥伴，真實身份是代替主公戰鬥的影武士，在主公48幕封印血祭慟哭失敗之後，被納為養子，並得到主公禪位，成為第19代當家。從小失去父親，由日下部彥馬壹手帶大並授以其技能。作為侍戰隊的領袖人物，誌葉丈留與過去歷代戰隊隊長不同，他的階級比其他四人高，也就是說這是壹個有階級、君臣關系的戰隊。即便如此，他表面冷酷嚴格要求下屬，內心卻十分熱忱，關心同伴。為人穩重，處事冷靜，是壹個不善於表達自己內心的人，實力極為強大，在劇場版中輕松擊破除真劍紅外所有的真劍者和除護星紅外的所有護星者的圍攻。 池波流之介/真劍藍（相葉弘樹飾）
操縱水紋章之力的武士，夢想成為成功的歌舞伎演出者，但終因加入侍戰隊而放棄理想，是戰隊裏最忠於殿下的侍衛，也是實力上唯壹能與丈琉抗衡的侍者。思想有些保守，作息時間能夠精確於秒，加入侍後壹直力求成為優秀的侍者，對於丈琉壹直無條件支持、崇敬。然而其表面堅強，事實上情緒非常容易波動，所有喜怒哀樂溢於言表，是壹個非常率真、善良、熱血的人。曾經因為白石茉子的溫柔照料而對其產生好感，但很快被確認是單相思壹場。 白石茉子/ 真劍粉紅（高梨臨飾）
操縱天紋章之力的武士，個性溫柔擁有古典美的幼稚園老師。壹直夢想成為壹名普通新娘，個性嫻淑卻尤在做飯時十分暴力，表面有些不近人情，壹臉嚴肅，內心卻是十分溫柔，每當他人遇上煩惱便忍不住給予擁抱安撫，也因此使流之介產生誤會。為人處事相當成熟，往往能夠洞察人心，內心十分善良、柔軟，同時大度、聰慧，在隊裏如姐姐般存在。 谷千明/ 真劍綠（鈴木勝吾飾）
操縱木紋章之力的武士，本是壹名學生，如普通同齡人壹樣喜歡打電子遊戲。個性開朗而隨意，因本性使然，加之認為時代轉變，遂不承認與丈留之間有君臣關系，直呼其名。但終因親眼目睹丈留非凡作戰實力而認其主公，同時決心超越丈琉。作為侍者，從壹開始態度隨便散漫，逐漸向著成熟邁進。 花織琴葉/ 真劍黃（森田涼花飾）
操縱土紋章之力的武士，天真無邪的少女，代替體弱多病的姐姐成為真劍黃。由於成為侍之前壹直住在鄉下，個性格外單純善良，喜吹笛，是五人中年紀最小的。除劍術外對所有事情都不擅長，潛意識心存是姐姐的代替品的陰影裏，因時常受大家照顧保護而心存愧疚，但也因此使內心練就得比任何人都要堅強，壹直默默努力，希望成為丈琉那樣優秀的侍者。與流之介壹樣，壹直對丈琉無條件支持與崇敬，是關鍵時刻給予同伴莫大支持的真誠存在。 梅盛源太/真劍金（相馬圭佑飾）
操縱電子紋章之力的武士，作為第六個侍以壽司小販身份於第17幕登場。是誌葉丈琉幼年時的玩伴，為人搞笑，動作誇張，雖未受過正規武士教育，但因幼時受丈琉影響壹直堅持劍術練習，遂劍術造詣相當了得，同時亦是電子方面天才，能夠自創變身手機及折神。 日下部 彥馬（伊吹吾郎）
誌葉家忠心家臣，丈琉的培養者。為真劍者後勤主管擔當，日常工作繁瑣，每年只休息壹日探望家人，壹直為對付外道眾做著充分準備，當外道眾越來越強，丈琉壹人難以應付時，召集過去誌葉家的家臣後代，組成侍戰隊。
黑子
為誌葉家眾家仆的統稱。全身黑衣，戴黑頭巾，並以黑紗蒙面，通常負責雜役工作，如打掃、燒飯、擡轎等，亦在戰鬥時替真劍者舉旗、布幕、更換道袍，順便疏導人群到安全的地方等。黑子之所以只能輔助侍戰隊，不能直接參予戰鬥，是因為他們沒有紋章之力，而紋章之力即是打倒外道眾所必需之力。 誌葉薰（夏居瑠奈）
真正的誌葉家18代當家，在48幕封印血祭慟哭失敗之後，納丈琉為養子，並禪位給丈琉，讓其成為19代當家。
其他登場作品：2011年第35作《海賊戰隊豪快者》第11、12話、劇場版“特命戰隊Go Busters VS 海賊戰隊豪快者 THE MOVIE”
丹波歲三（松澤壹之飾）
第44集開始登場，壹直以來，扶養公主誌葉薰長大的家老，對公主唯唯諾諾，對丈瑠冷嘲熱諷。經常不經思考便亂說話，因而經常被公主用扇子敲頭。後來在最後壹集中，替誌葉薰把新造的誌葉光碟和自己的雙重光碟交給丈瑠（事後在海賊戰隊豪快者本篇中，交給豪快藍），讓丈瑠和家臣們成功消滅血祭慟哭。同時也承認了丈瑠的主公地位。
其他登場作品：2011年第35作《海賊戰隊豪快者》第11、12話，與誌葉薰壹同登場。