內窺鏡由壹根非常細的軟性長金屬管和探頭組成。軟性長金屬管可以通過口腔伸到胃裏、伸到氣管裏，通過肛門伸到腸裏。鏡管內有光導纖維束，壹端接壹個光源，把光傳遞到內窺鏡的另壹端，產生亮光，要不然，這些器官的內部“黑咕隆咚”，什麽都看不清。醫生們通過操作器，可使鏡片的頭部像蛇頭壹樣活動、彎曲，到達要觀察的部位，把觀察到的情況，通過傳像束傳送到電視監視器成為圖像，再由電子計算機處理，醫生就可以發現這些器官的毛病。如果在內窺鏡的探頭安裝照相機，那麽，還可以拍照。內窺鏡的鏡管內還有壹個特殊孔道，通過孔道可以安裝微型手術刀，醫生可以在不剖腹的情況下，直接在器官內部為病人做手術；還可以安裝壹根細長的夾鉗，夾取少量的活體組織進行病理切片檢查。
內窺鏡既然可以直接觀察人體內部器官的病變，因此可以大大提高疾病早期的檢出率，這對於癌癥尤為重要，因為癌癥早期治療效果比晚期好。此處，內窺鏡對於壹些消化性疾病，如胃、十二指腸炎，或是潰瘍也能做出準確診斷。近年來，醫生們又將內窺鏡技術與超聲技術結合起來，用於消化道腫瘤浸潤深度的判斷、良性與惡性腫瘤的鑒別，以及對其他壹些病變的診斷，都顯示出巨大的威力。
此外，內窺鏡還可用於治療。
內窺鏡下局部止血可避免手術下止血的復雜過程，減少病人的痛苦，同時見效快。內窺鏡激光治療可應用於消化道疾病，如出血腫瘤等。
內窺鏡激光也適用其他疾病的治療，如腸息肉的治療。所謂腸息肉是指突出於腸腔的增生組織團塊，多為橢圓形，並有壹蒂與腸粘膜相連，少數腸息肉可發展為癌腫，應用內窺鏡可以將腸息肉切除。此外，對於晚期內臟腫瘤患者，可應用治療解除梗阻、緩解癥狀、延長壽命。近年來，醫生們還發展了多種新技術，其中有內窺鏡的高頻電凝治療，內窺鏡的微波治療，內窺鏡的氣囊、水囊擴張治療等。這些技術壹方面可收到更好的治療效果；壹方面又將治療的範圍更加擴大。
在日常生活中，人們不小心吞下異物，可用內窺鏡觀察，在其引導下，將異物取出，避免了手術的痛苦，迅速而又方便。
目前世界上的內窺鏡已有許多種，有胃鏡、食道鏡、十二指腸鏡、小腸鏡、大腸鏡，最近還進壹步試制成了心臟鏡和腎盂鏡。