定角與歐拉角的關系：構件在三維空間中的有限轉動，可依次用三個相對轉角表示，即進動角、章動角和自旋角，這三個轉角統稱為歐拉角。
歐拉角就是個概念，它把壹個轉動分解成三個方向的轉動，可以用三個歐拉角表示壹個轉動R（θ1，θ2，θ3）。其中的θ1，θ2，θ3就是普通的角度，歐拉角用來確定定點轉動剛體位置的3個壹組獨立角參量，由章動角θ、旋進角（即進動角）ψ和自轉角j組成，為歐拉首先提出而得名。
動態定義
也可以給予歐拉角兩種不同的動態定義。壹種是繞著固定於剛體的坐標軸的三個旋轉的復合；另外壹種是繞著實驗室參考軸的三個旋轉的復合。用動態的定義，我們能更了解，歐拉角在物理上的含義與應用。特別註意，以下的描述，XYZ 坐標軸是旋轉的剛體坐標軸；而 xyz 坐標軸是靜止不動的實驗室參考軸。