小夜曲是中世紀壹種抒情風格的聲樂體裁形式，後來也用於器樂音樂創作。
小夜曲原是中世紀歐洲行吟詩人在戀人的窗前所唱的愛情歌曲，流行於西班牙、意大利等國家。演唱時常用吉他、曼陀林等撥弦樂器伴奏，歌聲纏綿婉轉，悠揚悅耳。後來器樂獨奏的小夜曲，也和聲樂小夜曲同樣流行。奧地利作曲家莫紮特的歌劇《唐·璜》第二幕裏的小夜曲，是在少女的窗前彈著曼陀林歌唱的典型小夜曲。
小夜曲是壹種常見的特性樂曲。所謂特性樂曲，就是為特定的目的創作，或是在特定的場合演出，在體裁上有鮮明特征的樂曲。例如小夜曲、夜曲、搖籃曲、船歌、幻想曲、即興曲、隨想曲、狂想曲等等。這些樂曲大都是器樂曲，但其中也有些體裁既有聲樂曲又有器樂曲。這裏要講的小夜曲，就屬於後壹種情況。
莫紮特在這首歌曲中真實地再現了行吟詩人演唱小夜曲的情景。唐·璜是歌劇中壹個放蕩不羈的西班牙貴族．他在農家姑娘采琳娜的窗前唱這首小夜曲，想用歌聲來吸引她。這首歌曲是歌劇中的反面人物所唱的，含有諷刺的性質。但曲調仍優美淳樸，帶有民間歌曲的特點，由曼陀林和弦樂器撥弦伴奏。曼陀林是梨形的撥弦樂器，有四對弦，空弦象小提琴壹樣。這首歌曲分為兩段，構成二段式，每壹個段落後面都有短短的過門，然後整個兩段再反復壹遍。
小夜曲通常是黃昏或夜晚所唱的歌，但也包括早晨在愛人窗前所唱的情歌。例如奧地利作曲家舒伯特的。《聽，聽，雲雀》，就是壹首早晨唱的小夜曲。這是在莎士比亞的戲劇《辛白林》中，克洛頓向伊摩琴唱的情歌。克洛頓是英國國王辛白林的王後和前夫所生的兒子，伊摩琴是國王和前王後所生的女兒。清晨，克洛頓帶了壹群樂工來到和伊摩琴的閨房相連接的前室，為她奏樂，並唱著這首歌，來打動她的心。這首歌曲用分節歌的形式寫成，音樂分兩段，第壹段在C大調上。旋律生動明快，描寫了“雲雀在天空歌唱，太陽之神升起”的美麗景色；第二段從C大調轉為降A大調，產生了鮮明的調性對比，為“迷人的金盞花，開始睜開金色的眼睛”兩句渲染出瑰麗的色彩。唱到“這壹切多麽美麗，我親愛的姑娘醒來”，又轉回C大調，調性色彩由暗而明，寫出了晨光催人，小樓夢回的意境。
舒柏特根據雷爾什塔布的詩所寫的另壹首小夜曲，是壹首膾炙人口的名曲，被收集在他的歌曲集《天鵝之歌》中。旋律輕盈婉轉，伴奏模仿撥弦樂器的聲音，時而和歌聲相應和， 給歌曲創造了壹種優美恬靜的意境。
法國作曲家古諾為雨果的詩所作的小夜曲，也是壹首壹百多年來流傳不衰的名曲。旋律象壹縷青煙，在晚風中飄蕩。 伴奏中貫穿著上下擺動的節奏，具有搖籃曲的風格；並不時以優美流麗的曲調，和歌聲相呼應。
器樂小夜曲也象聲樂小夜曲壹樣，有壹個歌唱性的旋律， 其伴奏部分往往有模仿撥弦樂器的效果。奧地利作曲家海頓的《F大調弦樂四重奏》第二樂章“如歌的行板”，就是壹首典型的器樂小夜曲，整個四重奏也因此而有“小夜曲四重奏”的稱號。弦樂四重奏是由兩個小提琴、壹個中提琴和壹個大提琴演奏的樂曲。這個樂章所特有的小夜曲格調，表現在第壹小提琴演奏抒情的曲調，象人聲在歌唱；第二小提琴、中提琴和大提琴撥弦伴奏，模仿著曼陀林的聲音。這首曲子用奏鳴曲式寫成。奏鳴曲式是奏鳴曲、交響曲、協奏曲等器樂套曲中第壹樂章常用的曲式，分為三個部分：第壹部分是呈現出兩個互相對比的主題的部分，叫呈示部。兩個主題中間有個起橋梁作用的段落，叫連接部。第二個主題的後面有壹個補充性質的段落，叫結束部。奏鳴曲式的第二部分是發展呈示部各個段落的音樂成分的部分，叫展開部。展開部在結構上和調性上都是不穩定的。奏鳴曲式的第三部分是重復呈示部的部分，叫再現部。但這不是簡單的重復，最明顯的變化，就是在呈示部中分別出現在主調和屬調上的兩個主題，到了再現部，就都在主調上出現，從而獲得了調性的統壹。《大調弦樂四重奏》的第二樂章是小型的奏鳴曲式，它的規模接近於二段式。第壹部分是呈示部，第二部分是非常短小的展開部和縮短了的再現部，所以展開部和再現部加起來，成為壹個和呈示部保持平衡的部分。