鮑叔牙最為可貴的地方在於，他的慧眼識人。第壹個是管仲，第二個是齊桓公。
寬待管仲《列子?力命》：“生我者父母，知我者鮑子也。此世稱管鮑善交也。”初，鮑叔牙在南陽，與管仲認識。通過彼此往來，鮑叔牙很快就認識到，管仲或許是個人才。
這個時候的管仲，家境貧困，為人顯得誌大才疏，在別人眼中，不見得是什麽好苗子。管仲跟著鮑叔牙幹起來買賣，總會在錢財利潤上面，要求分子及多壹點。鮑叔牙不以為意。有人勸他，說這樣太吃虧了。他說管仲家裏困難，這也是能夠理解的。即便管仲做生意賠了錢，鮑叔牙還說錯不在管仲，只不過是時機不成熟的緣故。
經商不行，管仲從軍。結果多次當了逃兵。有人告訴鮑叔牙，並且諷刺管仲為人怯懦，不是漢子。鮑叔牙反而很能理解，說管仲上有老母需要奉養，自然惜命。凡事孝為先，能夠理解。
從軍不力，管仲當官。結果多次被國君驅逐。有人認為管仲不是當官的料，幹不好那些貴人的事。鮑叔牙反而寬慰管仲，說這不過是他才能尚未發揮出來罷了，無須在意。
鮑叔牙處處寬待管仲，或者是他慧眼識人，或者是他本身與人為善，無論如何，這些體諒，或多或少對管仲產生了難以磨滅的影響。大膽地設想壹下，如果在管仲多次落魄，顯得很差勁的時候，別人都說他不行的時候，鮑叔牙也說他不行，那麽他還能夠東山再起，最終成就齊國霸業嗎？歷史不允許假設，然而合理地設想壹下，也不失為壹種以史為鏡的好方法。
追隨小白鮑叔牙和管仲棄商從政，在齊國做了大夫。當時正是齊僖公在位，齊僖公有三個兒子。長子名諸兒，被立為太子；次子名糾，任命大夫召忽、管仲為其師傅；三子名小白，而命鮑叔牙為其師傅。
鮑叔牙與管仲各為其主，管仲選的是公子糾，而鮑叔牙選的是公子小白。在當時的情況下，似乎還不能說明誰的選擇是對的，畢竟太子既不是糾，也不是小白，而是公子諸兒。然而歷史證明，鮑叔牙棋高壹著，選對了主人。
公子諸兒即位，是為齊襄公。齊襄公在位時（公元前697―前688），荒淫無道，隨意誅殺，人人自危，紛逃國外。公子糾由管仲、召忽二人輔佐逃往魯國；公子小白則由鮑叔牙輔佐逃往莒國。
公元前686年（齊襄公十二年）大臣連稱、管至父，聯合公孫無知發動政變，殺死齊襄公。公孫無知被擁立為國君。但第二年，公孫無知在出遊雍林時，被雍林的蕖丘大夫殺死，齊國陷入混亂之中。
這時，流亡在外的公子糾和公子小白都想回國爭當齊國國君。鮑叔牙十分著急，力勸小白快速回國，並親自為小白駕車，日夜兼程趕往齊國邊界。逃往國外的公子糾和小白都率兵回國爭位。兩方相遇，管仲壹箭射中小白身上的銅制衣帶鉤，小白趁勢詐死，騙過了管仲，麻痹了魯軍，兼程直入臨淄，賴高蕕戎爻嫉撓蕩鰨得立為國君，是為齊桓公。