化石足印告訴我們，大約在5000萬年前，駱駝起源於北美洲。約在公元前3000年，它們的祖先產下了綿羊大小的、當今在美國很普遍的Poebrotherium（已滅絕的駱駝）。
在中新世期間，由於全球變暖，導致了幹旱的氣候和草原的擴大，駱駝體積也長大，適應於取食劣質的食物，能快速行走，適應於在廣闊草原的遷移。
到500萬年前，駱駝群遷徙到南美洲並跨過白令海峽大陸橋進入亞洲。後來的進化產生了兩種 截然不同的屬：原產於玻利維亞、智利和秘魯的安第斯山的美洲駝，以及非洲和中亞的野駱駝（有壹個駝峰和兩個駝峰的品種）。
當它們在北美洲的祖先遭到獵殺而導致消失時，這兩種動物在4000和5000年前都經過了馴化。
駱駝在中國的歷史
駱駝在我國的歷史很長，幾乎在殷周時期就有記載，但是正式進入大部分百姓的視野卻是在絲綢之路之後。絲綢之路帶給我們的不止經濟上的繁榮，還有政治上的聯系，以及眼界的開闊，因為絲綢之路，我們才和這個世界有了接軌的機會。
駱駝通過絲綢之路進入中原，西方的文化也從絲綢之路滲透進中原，雖然與我們的文化有沖突，有差異，但文明也正是在這種文化的沖撞之中得到了更好的發展。