按照起重機相對於汽車的位置，隨車起重運輸車可分為前置、中置、後置三種結構型式，如下圖所示。
1、前置式
前置式的起重機安裝在汽車駕駛室和車廂之間，如圖（a）所示。這種型式多為起重能力小於1t的中、小型隨車起重運輸車，適應於裝卸包裝成件的貨物和集裝箱等。這種布置型式可充分利用貨廂面積，並保證起重臂在允許的伸出長度內和相應的運動條件下，能達到車廂的所有位置。此外，因液壓泵安裝在汽車前部的發動機處，故從液壓泵到起重機液壓缸的管道較短，流動阻力小，液壓傳動效率比其它布置型式高。所以，多采用這種結構型式。在進行這種車型的整車布置時，要註意防止前軸超載。
2、中置式
中置式的起重機安裝在汽車車廂中間，如圖（b）所示。這種型式的起重能力壹般在1－3t的範圍內，且采用加長的大、中型汽車底盤。這種布置型式的特點是起重臂短，軸荷分配易於滿足要求，基本可保持原車的質心位置，適於裝卸和運輸長度整齊的管材、建築材料、條狀物件及木材等，貨物沿車廂縱向安放。但由於起重機布置在車廂中部，使車廂面積的利用率較低。
3、後置式
後置式的起重機安裝在汽車車廂後部，如圖（c）所示，這種布置適用於帶有掛車的隨車起重運輸車，其特點是車廂面積利用率高，起重臂能完成汽車和掛車之間的裝卸作業。但由於這種布置是起重機安裝在車輛的尾部，因此帶來的不利影響是改變了原車的軸荷分配，使操縱性變差。此外，主車架需作改裝設計，並且受載情況變壞。