球面副為什麽是三個自由度

通過三個自由度的旋轉描述位置和方向。球面副是指在三維空間中，壹個球面可以通過三個自由度的旋轉來描述其位置和方向。這三個自由度可以是球心的位置，三維空間中的三個坐標軸，也可以是球面上的兩個點和壹個旋轉角度，球面副的自由度為三。球面副是機器人學中的壹個重要概念，用於描述機器人末端執行器件的運動，在機器人的運動學分析中，球面副是壹種常見的連接方式，常用於機器人的關節連接和末端執行器的連接。