半索動物（Hemichorda）又稱隱索動物（Adelochorda），是壹些口腔背面有壹條短盲管（口盲囊buccal diverticulum，俗稱口索stomochord）前伸至吻內的海棲類群。1825年黃殖翼柱頭蟲（Pty-chodera flava）最早被發現和命名，全世界至少已發現90余種，包括體呈蠕蟲狀的腸鰓綱和形似苔蘚動物的羽鰓綱兩大類，其中有77%以上的種類隸屬於腸鰓綱，最常見的代表動物為各種柱頭蟲。1本門動物的體長由2.3mm～2.5m（巴西沿海的巨柱頭蟲Balanoglossus gigas）不等，大多數種類廣泛分布於熱帶海和溫帶海的沿海，只有極少數種能生存在寒帶海中。主要棲息於潮間帶或潮下帶的淺海沙灘、泥地或巖石間，營單體自由生活或集群固著生活，40m以下的海域中種類甚少，在西非大西洋4500m深海所發現的粗吻柱頭蟲（Glandiceps sp.），是迄今所知生活在海底最深的半索動物。