1、機械式傳感器：利用觸點的接觸斷開獲取信息，通常采用微動開關來識別（物體的二維輪廓，由於結構關系無法高密度列陣。
2、彈性式傳感器：這類傳感器都由彈性元件、導電觸點和絕緣體構成。如采用導電性石墨化碳纖維、氨基甲酸乙酯泡沫、印制電路板和金屬觸點構成的傳感器，碳纖維被壓後與金屬觸點接觸，開關導通。
3、光纖傳感器：這種傳感器包括由壹束光纖構成的光纜和壹個可變形的反射表面。光通過光纖束投射到可變形的反射材料上，反射光按相反方向通過光纖束返回。如果反射表面是平的，則通過每條光纖所返回的光的強度是相同的。
4、力覺傳感器：力覺是指對機器人的指、肢和關節等運動中所受力的感知，主要包括腕力覺、關節力覺和支座力覺等，根據被測對象的負載，可以把力傳感器分為測力傳感器（單軸力傳感器）、力矩表（單軸力矩傳感器）、手指傳感器（檢測機器人手指作用力的超小型單軸力傳感器）和六軸力覺傳感器。
5、距離傳感器：
距離傳感器可用於機器人導航和回避障礙物，也可用於機器人空間內的物體進行定位及確定其壹般形狀特征。