雙級圓柱齒輪減速機、雙級圓柱齒輪減速機分有展開式、分流式、同軸式三種，適用減速比8~40。展開式：高速級長尾斜齒，低速級可為直齒或斜齒。由於齒輪相對軸承布置不對稱，要求軸的剛度較大，並使轉矩輸入、輸出端遠離齒輪，以減少因軸的彎曲變形引起載荷沿齒寬分布不均勻。結構簡單，應用最廣。分流式：壹般采用高速級分流。由於齒輪相對軸承布置對稱，因此齒輪和軸承受力較均勻。為了使軸上總的軸向力較小，兩對齒輪的螺旋線方向應相反。結構較復雜，常用於大功率、變載荷的場所。同軸式：減速機的軸向尺寸較大，中間軸較長，剛度較差。當兩個大齒輪浸油深度相近時，高速級齒輪的承載能力不能充分發揮。常用於輸入和輸出軸同軸線的場所。
單級錐齒輪減速機單級錐齒輪減速機適用與減速比2~4。傳動比不宜過大，以減小錐齒輪的尺寸，利於加工。僅用於兩軸線垂直相交的傳動中。