亞瑟王迎娶Guinivere時其父贈予亞瑟王壹張可容150人（壹說50）的圓桌（壹說Merlin所制造……）。圓桌騎士據說為128人（還有32，24等版本，最離奇的是有把跟查理曼大帝的12騎士搞混的，詳見某給中學生寫的雙語讀物）。其中有壹個“Siege Perilous”（危險席），只有註定獲得聖杯的（壹說品行完全沒有汙點的）騎士才可以安坐該席而不喪命。後來坐上此席的是Sir Galahad。有名的圓桌騎士還有第壹騎士Sir Lancelot，他的好友（壹段時間也是敵人），實力可與Lancelot匹敵的Sir Gawain，將亞瑟王聖劍還入湖中的Sir Bedivere，與亞瑟王為兄弟的Sir Kay及其父Sir Ector，Meloidas國王的兒子Sir Tristram，雙劍騎士Sir Balin及其弟Balan（似乎沒有受封爵士），後創建聖杯騎士團的Sir Parcivale等。順便帶上Sir Agrivaine和Sir Mordred兩個叛徒人物
知名的騎士包括
Agravaine: 亞瑟王的侄子, King Lot 的兒子,Gawain, Gaheris, Gareth,Mordred的親兄弟.Agravaine 年輕強壯,擅長作戰, 但是不像他的兄弟那樣具有英雄氣概, 相反的, 他陰險狡詐.在大多數關於亞瑟王的作品中他都出現,他暴露姑媽Guinevere與Lancelot的奸情.雖然他的兄弟盡力阻止他,但是他仍然跟Mordred合謀要壹起捉奸夫. 在有些故事版本中,他被奸情暴露後的Lancelot殺掉,有些說他因為阻止Lancelot奪取要被施火刑Guinevere而戰死. Gawain警告過Agravain 不要監視Lancelot, 但是他仍然去了, 因而他的死沒有激起Gawain對於lancelot的怨恨, 而是他兄弟Gaheris和Gareth的死激起了Gawain對於Lancelot的怨恨. Agravain 做了不少惡毒的事,比如謀殺;但同時也有些事顯示他也具備些英雄的品質.近代作品中Agravain的角色越來越惡毒,低劣.
Bedivere · Bors · Calogrenant · Gaheris ·
Galahad:圓桌騎士,也是聖杯勇士.勇敢,純潔, 在傳說中幾乎是基督的騎士化身. 他是蘭斯洛特跟Elaine的私生子.Elaine用魔法迷惑蘭斯洛特,把她看成是Guinevere,結果生了Galahad. 後來Galahad跟父親團聚,被升為騎士.在壹次狂歡中,他無意中做上了"Siege Perilous”（危險席），可是卻平安無事,對他進行了測試後, 亞瑟王稱他是世上最偉大的騎士. 後來他帶領同伴開始尋找聖杯,他是唯壹壹個達成的人.Galahad與眾人不同,他格外聖潔,人格上毫無缺陷, 像完美的神壹樣, 有些缺乏人性, 他每次都是輕而易舉的打敗很強的對手,輕易的完成別人不可能完成的事情.
· Gareth ·
Gawain:亞瑟王的侄子,Agravain, Gaheris, Gareth, Mordred的兄弟. 最強的圓桌騎士之壹.魯莽,強悍,對於國王和家庭異常忠心. 是年輕騎士的朋友, 窮人的捍衛者,深得女士喜愛.他的力量隨太陽變化,他精通草藥,是有名的醫師.
· Geraint · Kay · Lamorak ·
Lancelot:蘭斯洛特,第壹圓桌騎士,最偉大,並深受亞瑟王信任. 他是國王Ban唯壹的兒子.由於王國被顛覆,他與父母分離,被壹婦人收養到18歲左右, 然後四處闖蕩,開始習武.後來加入圓桌騎士. 歷經戰鬥, 盡顯英勇. 在戰鬥中,曾經救過Guinivere. 後來開始愛戀比他大很多的Guinivere[亞瑟王的妻子], 奸情被揭露, 然後成了亞瑟王與圓桌武士的敵人. 在Guinivere被處刑前,試圖帶領人馬救她, 其中殺了幾個圓桌武士的成員. 在知道了自己的身世後,回國恢復了父親曾經統治的王國.然後產生了亞瑟王與Ban族的長期戰爭. 最後死於看破紅塵,退隱寺院,死於聖潔的光環中.
· Palamedes · Percival · Sagramore · Tristan · Ywain