漢武帝時期，中國就擁有了50多個藩屬國，主要集中在西域（新疆、中亞）地區，同時也包括朝鮮、越南、日本等國家，藩屬國王必須定期朝拜中國皇帝，下跪磕頭，而且要‘觸地有聲’，他們還必須提供本國的土特產作為‘貢品’獻給中國皇帝，當然中國皇帝回報的贈品比他們的貢品價值更高，以顯示中華民族的富有、威嚴和禮儀。
諸侯國，中文狹義上指中國歷史上秦朝以前分封制下，由中原王朝的最高統治者天子對封地的稱呼，也被稱為“諸侯列國”、“列國”；封地最高統治者被賜予“諸侯”的封號。現代多數情況，“諸侯”和“諸侯國”混淆使用。
諸侯國，廣義上指封建時代（封建社會）及其以前人類文明時期***主（天子、皇帝）對其家族、功臣給予的封地，中國直至中華民國成立以後取消分封制。中國自漢朝開始直至清朝，均不同程度實行分封制，其中漢朝郡縣制和封國制兩種行政制度並存，但“國”屬於行政區劃，和郡行政地位相同，期間伴隨中央政府的強弱，權利發生變化，大多數情況下，只是作為行政區劃，少數時期成為與中原朝廷對抗的割據勢力，如五代時期的“十國”。
諸侯源自分封制，最遲可以追溯到西周時期。當時土地和連同人民，分別授予王族、功臣和貴族，讓他們建立自己的領地，拱衛王室。封國的面積大小不壹，封國國君的爵位也有高低。諸侯必須服從周王室，按期納貢，並隨同作戰，保衛王室。
史料記載周滅商後，周天子分封天下，是諸侯國林立之時，《呂氏春秋·觀世》謂“周之所封四百余，服國八百余”；《荀子·儒效》謂“周公兼制天下，立七十壹國，姬姓獨居五十三人”，《左傳》昭公二十八年謂西周分封“兄弟之國十有五人，姬姓之國者四十人”。
下面記錄比較大的國家:
魯——姬姓，侯爵。系周文王第四子周(姬)公旦，佐文王、武王、成王有大勛勞於天下。後成王命為大宰，食邑扶風雍縣東北之周城，號宰周公，留相天子，主自陜以東之諸侯。乃封其長子伯禽於曲阜，地方七百裏，分以寶玉、大弓，而俾侯於魯，以輔周室。
齊——姜姓，侯爵。系炎帝裔孫伯益為四嶽，佐禹平水土有功，賜姓曰姜氏，謂之呂侯。其國在南陽宛縣之西南。自太公呂望起自渭水，為周文、武師，號為師尚父，佐文、武定天下，有大功，封營丘，為齊侯，列於五侯九伯之上。即今山東青州府是也。
燕——姬姓，伯爵。系周同姓功臣，曰君奭，佐文、武定天下，有大功，為周太保，食邑於召，謂之召康。留相天子，主自陜以西之諸侯。乃封其子為北燕伯，其地乃幽州薊縣是也。
魏——姬姓，伯爵。系周同姓功臣，曰畢公高，佐文、武定天下，有大功，封鎮魏國。即今河南開封府高密縣是也。
管——姬姓，侯爵。系武王弟，曰姬叔鮮，以監武庚封於管。即今河南信陽縣是也。
蔡——姬姓，侯爵。系武王弟，曰姬叔度，以監武庚封於蔡。即今河南汝寧府上蔡縣是也。
曹——姬姓，伯爵。系武王弟，曰姬叔振鐸。武王克商，封於曹。即今濟陽定陶縣是也。
郕——姬姓，伯爵。系武王弟，曰姬叔武。武王克商，封於郕。即今山東兗州府汶上縣是也。
霍——姬姓，伯爵。系武王弟，曰姬叔處。武王克商，封於霍。即今山西平陽府是也。
衛——姬姓，侯爵。系武王同母少弟，封為大司寇，食采於康，謂之康叔，封於衛。即今北京冀州是也。
滕——姬姓，侯爵。系武王弟，曰姬叔繡。武王克商，封於滕。即今山東章邱縣是也。
晉——姬姓，侯爵。系武王少子，曰唐叔虞。封於唐，後改為晉。即今山西平陽府降縣東翼城是也。
吳——姬姓，子爵。系周太王長子泰伯之後。武王克商，遂封之為吳。即今之吳郡是也。
虞——姬姓，公爵。系周太王子仲雍之後。武王克商，求泰伯、伯雍之後，得章已為吳君；別封其為虞。在河東太陽縣是也。
虢——姬姓，公爵。系王季子虢仲，文王弟也。仲與虢叔為文王卿士，勛在王室，藏於盟府；而文王友愛二弟，謂之二虢。武王克商，封仲於弘農。陜縣東南之虢城。
楚——羋姓，子爵。系顓帝之裔，曰鬻熊。為周文、武師，有勤勞於王家，封之於荊蠻；以子男之上居之。即今丹陽南郡枝江縣是也。
許——姜姓，男爵。系堯四嶽伯夷之後。因先世有功，武王克商，封其裔文叔於許。即今之許州是也。
秦——嬴姓，伯爵。系顓帝之裔。因先世有功，武王克商，封其裔柏翳於秦。即今之陜西西安府是也。
莒——嬴姓，子爵。系小昊之後。因先世有功，武王克商，封其後茲與期於莒城。即今之莒縣是也。
紀——姜姓，侯爵。系太公之次子。武王念太公之功，分封於紀。即今東莞劇縣是也。
邾——曹姓，子爵。系陸終第五子晏安之後。武王克商，封其裔曹挾於邾。即今之山東鄒縣是也。
薛——仕姓，侯爵。黃帝之後。因世有功，武王克商，封其後裔奚仲於孽。即今山東泊州是也。
宋——子姓，公爵。系商王帝乙之長庶子曰微子啟：因紂王不道，微子抱祭器歸周。武王克商，封微子於宋。即今之睢陽縣是也。
已——姒姓，伯爵。系夏禹王之後。武王克商，求夏禹苗裔，得東樓公，封於?已，以奉禹祀。即今之開封府雍丘縣是也。陳——媯姓，侯爵。系帝舜之後。其裔孫閼父作武王陶正，能利器用，王實賴之。以元女大姬下嫁其子滿，而封諸陳，使奉虞帝祀。其地在太皞之墟，即今之陳縣是也。
焦——伊耆姓，侯爵。系神農之後。因先世之功，武王克商，封之於焦。即今之弘農陜縣是也。
薊——姬姓，侯爵。系帝堯之裔。武王克商，求其後，封之於薊，以奉唐帝之祀。即今之北京順天府是也。
高麗——子姓，乃殷賢臣，曰箕子，亦商王之裔。因不肯臣事於周，武王請見，乃陳《洪範九疇》壹篇而去之遼東。武王即其地以封之。至今乃其子孫，即朝鮮國是也。
其余如越封於會稽，向封於譙國，凡封於汲郡，伯封於東平，郜封於濟陰，鄧封於賴川，戎封於陳留，芮封於馮翊，極封為附庸，谷封於南陽，牟封於泰山，葛封於梁國，?阝封為附庸，譚封於平陵，遂封於濟北，滑封於河南，章阝封於東平，邢封於襄國，江封於汝南，冀封於皮縣，徐封於下邳，舒封於廬江，弦封於弋陽，鄶封於瑯玡，厲封於義陽，項封於汝陰，英封於楚，申封於南陽，***封於汲郡，夷封於城陽等國，不悉詳記。
與此相關的有漢語著名成語即“烽火戲諸侯、挾天子令諸侯就出自這個時代”。
公元前9世紀，由於周厲王殘酷統治發生“國人暴動”，諸侯各國原來壹直服從周王，暴動以後代表中央政權的周王室對諸侯的控制力很弱，實際控制區只剩下幾百裏。進入春秋時期後，基本為混戰時期，北方有燕、山戎；東邊有齊；西方有秦、蜀、巴；南方楚、吳、越；中部從西至東依次為晉、衛、魯，另外還有鄭、陳、蔡、宋。諸侯列國實力不均，強國齊、晉、秦、楚、吳、越，春秋五霸在這壹時期出現。客觀上促進了諸侯各國分裂和統壹。這壹時期產生對中國歷史影響深遠的哲學理論，如儒家學說、道家理論，學術氣息極為濃厚，湧現了中國歷史上難得的百家爭鳴。
戰國時期以後，原來的晉國被趙、魏和韓“三家分晉”；吳被越所滅，越又被楚所滅；諸侯國只剩下了韓、趙、魏、楚、燕、齊、秦。