機器人空間
是指機器人末端執行器運動描述參考點所能達到的空間點的集合，壹般用水平面和垂直面的投影表示。?[機器人工作空間的形狀和大小是十分重要的，機器人在執行某作業時可能會因為存在手部不能到達的作業死區(dead zone)而不能完成任務。工作空間的形狀因機器人的運動坐標形式不同而異。直角坐標式機器人操作手的工作空間是壹個矩形六面體。圓柱坐標式機器人操作手的工作空間是壹個開口空心圓柱體。極坐標式機器人操作手的工作空間是壹個空心球面體。關節式機器人操作手的工作空間是壹個球。因為操作手的轉動副受結構上限制，壹般不能整圈轉動，故後兩種工作空間實際上均不能獲得整個球體，其中前者僅能得到由壹個扇形截面旋轉而成的空心開口截錐體，後者則得由幾個相關的球體得到的空間。
機器人的構型：
直角坐標型（3P）：其運動是解耦的，控制簡單。但運動靈活性較差，自身占據空間最大。圓柱坐標型（R2P）：其運動耦合性較弱，控制也比較簡單，運動靈活性稍好。自身占據空間較大。極坐標（球坐標）（2RP）：其運動耦合性較強，控制比較復雜。運動靈活較性好，自身占據空間小。關節坐標型（3R）：其運動耦合性強，控制復雜。運動靈活性最好，自身占據空間最小。平面關節型（SCARA）：反平面運動有耦合性，控制較通用關節型簡單，但運動靈活性更好，鉛錘平面剛性好。