筆的祖先應當是被中國文人譽為“文房四寶”之壹的毛筆。不過由於毛筆易損，不好保存，故留傳至今的古筆實屬鳳毛麟角。毛筆的制造歷史非常久遠，早在戰國時，毛筆的使用已相當地發達。中國的書法和繪畫，都是與毛筆的使用分不開的。
最早的毛筆，大約可追溯到二千多年之前。毛筆之源壹般人都以為是秦代的蒙恬，但考殷墟出土之甲骨片上所殘留之朱書與墨跡，系用毛筆所寫。由此可知毛筆起於殷商之前，而蒙恬實為毛筆之改良者。相傳秦將蒙恬曾在善璉村取羊毫制筆，在當地被人們奉為筆祖。又據說蒙恬的夫人蔔香蓮也精通制筆技藝，被供為筆娘娘。
春秋、戰國時對筆的叫法各地不壹，有“筆”、“聿”、“拂”等多種名稱。直到秦實行“書同文，車同軌”，才將筆的各種名稱統壹稱作“筆”。到了漢代，筆已比較考究。漢代制筆頭的原料除了兔毛之外，還有羊毛，鹿毛、貍毛、狼毛等，硬毫軟毫並用。同時，筆管的質地和裝飾也豐富起來。據正史書籍記載，我國著名的宣筆就發明於漢代。
西周以上雖然迄今尚未見有毛筆的實物，但從史前的彩陶花紋、商代的甲骨文等上可覓到些許用筆的跡象。東周的竹木簡、縑帛上已廣泛使用毛筆來書寫。湖北省隨州市擂鼓墩曾侯乙墓發現了春秋時期的毛筆，是目前發現最早的筆。
元代以後，以湖州為中心的制筆業日益興隆。我國的毛筆進入了第二個重要發展時期——湖筆時期。尤以羊毫筆最享盛名，為士林所愛，並得朝廷贊賞，此時的湖筆與宣筆已同享盛名，乃至超過了宣筆，成為全國毛筆的代表，譽滿海內外。被稱為“毛穎之技甲天下”的湖筆，發源於浙江省湖州市善璉鎮。古時，善璉隸屬湖州府，故這裏出產的毛筆稱為湖筆，善璉也被譽為“筆都”。當時湖筆與徽墨、端硯、宣紙壹起被稱為“文房四寶”。
明清時期是中國制筆業發展的鼎盛期，供皇室的禦用筆和官府用筆，制作精致華麗自不待言，就連民間使用的毛筆，也十分註重裝飾和美觀。當時用作筆管的質材有竹，玉、雕漆、象牙、瓷，琺瑯等，在筆管的裝飾上，也盡壹切修飾之能事，達到了前所未有的豐富。
西方
也許是由於歐洲文字的曲線較多，不大適合用柔軟的中國毛筆書寫，因此，毛筆並末像其他的中國古代發明那樣傳入西方。歐洲人有自己獨特的書寫工具——鵝毛筆。
鵝毛筆由古代的埃及人發明。使用鵝毛筆，用力大些就可以把字的筆劃寫得粗些，輕輕用力就可以寫得細些。鵝毛筆既能蘸墨水，又能較長時間連續書寫。不過，壹旦用久了，筆尖會被磨禿，不便於長期使用。
1829年，英國人詹姆士·倍利成功地研制出鋼筆尖。它經過特殊加工，圓滑而有彈性，書寫起來相當流暢，深受人們的歡迎。然而，這種筆必須蘸墨水書寫，十分麻煩。英國人布拉馬用銀制成筆桿，然後在筆桿裏裝進墨水，使其從筆尖流出，似乎可以順暢書寫。可是，缺乏控制的墨水總是不聽使喚，容易將紙面弄得壹塌糊塗。布拉馬又在筆桿裏加上壹個裝墨水的囊管，又有人在筆尖上裝壹根細細的金屬針，以控制墨水的通道，然而，漏水問題仍然得不到徹底的解決。
據說有壹次，美國壹家保險公司的業務員華特曼，好不容易才在與幾位同行的競爭當中，談妥了壹筆大生意。簽訂合同時，華特曼給客戶遞上壹支精美的自來水筆，請他簽名。誰料正當客戶提筆欲簽時，筆尖滴下壹大灘墨水，將好好的壹份合同弄臟了。正當華特曼急急忙忙地轉身去再取壹份新的合同時，身邊的競爭對手卻乘虛而入，同顧客簽下合同，奪走了這筆數額相當可觀的生意。這事給華特曼很大的刺激，懊喪之余，立誌要設計出能夠自如控制出水的真正意義上的自來水筆。
歷經4年的艱辛努力，華特曼在總結前人失敗經驗的基礎上，終於在1884年發明了比較實用的自來水筆，即今天人們生活中不可或缺的鋼筆。
1888年，繼華特曼發明自來水筆4年後，美國的勞比提出壹種全新概念的筆，它不同於自來水筆，而是在筆尖上裝上壹個圓球，書寫時，隨著圓球的滾動，把墨水留在紙上，這就是今天人們所說的“圓珠筆”。令人遺憾的是，勞比的嘗試失敗了，壹方面因為圓珠滾動不靈，寫不出字；另方面，通過圓珠流出的墨水無法控制，會大量漏水。這項發明被耽擱了下來。
半個多世紀後的1943年，匈牙利某印刷廠名叫拉茲羅·約瑟夫·比克的校對員，發現機器上剛印好的清樣含水分多，用自來水筆改正，會發生浸潤模糊的現象。為此，他經常琢磨用何種辦法進行改進。他是壹個領取舊式墨水筆使用的人。他和同事們總是抱怨不是手上就是紙上弄上了墨漬，形成了汙跡，因此在20世紀30年代後期，當比羅在壹家顏料店看到速幹墨水時，他決定試制這類東西。
有壹次，比克找來壹根圓管，裝上油質顏料，把筆尖改成鋼珠，於是，世界上第壹枝圓珠筆誕生了。等到他們完善了自己的想法時，兄弟倆已永久移居阿根廷。他們在那裏找到了壹個身為英國商人的贊助人亨利·馬丁。1943年，他們制造出了圓珠筆，比克將這項發明提供給英國皇家空軍。不久，英國的壹家飛機制造廠就推出了首批商業化的圓珠筆。
當時，美國有位名叫雷諾的商人看到這種圓珠筆，就像嗅覺靈敏的獵犬發現獵物壹樣，以商人特有的敏感，認定這是前程無量的新產品。
當時正值第二次世界大戰尾聲，原子彈在美國制造成功。為了聳人聽聞、招徠顧客，雷諾別出心裁地將他生產銷售的圓珠筆稱作“原子筆”。雷諾聲稱，他的原子筆可以在水下寫字，可以在寒冷的北極使用，可以長期書寫，而且方便攜帶。
在圓珠筆發明出來之前，寫字可能是壹樁會臟手的事情。在學校長辦公室裏，人們都使用那種必須頻頻去蘸墨水的簡易鋼質筆尖的筆。墨水瓶很容易補打翻，甚至更容易使上墨漬或形成汙跡。第二次世界大戰後幾年間，由於開發出了低成本的制造方法，圓珠筆逐漸成為大家都喜愛的書寫工具。