弧度／二次方秒。質點繞某軸轉動時，角速度也可能隨時間變化。我們把單位時間內角速度的變化量叫作角加速度。
若Δt→0，則這壹比值就稱為在瞬時t剛體轉動的角加速度，又稱瞬時角加速度，記為ε，即ε＝limεm)(Δt→0=Δω／Δt.當作用於物體的力矩是常數時，角加速度也會是常數．在這個等角加速度的特別狀況裏。
此運動方程式會算出壹個決定性的，單值的角加速度．當作用於物體的力矩不是常數時，物體的角加速度會隨時間而變．這方程式成為壹個微分方程式．這微分方程式是此物體的運動方程式；它可以完全的描述此物體的運動。
法向力
1、壹般情況下，運動物體受到不止壹個力的作用，這些力的合力方向往往與運動物體的瞬時速度有壹個夾角，這時對合外力沿運動軌跡的切線方向和法線方向做正交分解，沿軌跡切線方向的分力即切向力，沿法線方向的分力叫做法向力。
2、由牛頓第二定律可知，切向力對運動物體的作用會產生加速度，這個加速度就是切向加速度，它起到了改變瞬時速度大小的作用。