《管鮑之交》起源於管仲和鮑叔牙之間深厚友誼的故事，最初見於《列子·力命》，“生我者父母，知我者鮑子也。此世稱管鮑善交也。”
管仲和鮑叔牙做生意，管仲出小錢而分大頭；幫鮑叔牙出好幾次主意都是幫倒忙；打仗的時候管仲就第壹件事就是逃跑。別人問鮑叔牙，說妳什麽和這麽壹個玩意當朋友啊？鮑叔牙說，管仲家有老母，他偷錢回去是侍奉老母，他逃跑也是怕自己死了沒人照顧老母，這有什麽錯呢。
《管鮑之交》的其他故事說法
另壹故事：鮑叔牙推薦管仲做了宰相，在管仲退休時皇帝問誰可以繼任下壹任，他沒有推薦鮑叔牙，並說鮑叔牙不是做宰相的料，鮑叔牙知道後並沒有怪管仲，而是知道自己的才能不適合做宰相，他佩服管仲的識人之能。管仲聽說後就嘆道：“生我者父母，知我者鮑叔牙也。”
所以大家就把這種知心朋友成為管鮑之交。人們常常用“管鮑之交”，來形容自己與好朋友之間親密無間、彼此信任的關系。