PID控制的基本原理包括比例控制、積分控制和微分控制。
1、比例控制（P控制）
比例控制是根據實際輸出值與預期輸出值之間的誤差信號，按比例調整控制輸出值，以實現對控制精度的提高。比例控制的輸出量與誤差成正比，即輸出量P=Kp*AE，其中Kp是比例系數AE為誤差信號。
比例控制具有快速響應、控制精度高等優點，但是容易出現靜態誤差和振蕩等問題。
2、積分控制（I控制）
積分控制是根據誤差信號的積分值來調整控制輸出量，以消除靜態誤差和提高穩態精度。積分控制的輸出量與誤差信號的積分值成正比，即輸出量l=Ki*∫AEdt，其中Ki為積分系數。
積分控制能夠消除靜態誤差，但是容易引起系統的超調和振蕩等問題。
3、微分控制（D控制）
微分控制是根據誤差信號的變化率來調整控制輸出量，以提高控制系統的穩定性。微分控制的輸出量與誤差信號的變化率成正比，即輸出量D=Kd*d（DE）/dt，其中Kd為微分系數。
微分控制能夠提高系統的穩定性，但是容易引起系統的抖動和噪聲等問題。
PID控制的特點：
1、適用範圍廣
PID控制器是壹種通用的自動控制器，適用於各類工業控制系統，如溫度控制、壓力控制、流量控制、速度控制等，具有廣泛的應用前景。
2、控制效果穩定
PID控制器能夠根據誤差的大小、變化率和積分來計算和輸出控制信號，能夠確保控制效果穩定，提高系統的精度和穩定性。
3、參數設置簡單
PID控制器只需要設置比例增益Kp、積分增益Ki和微分增益Kd三個參數，參數設置比較簡單，並且可以根據實際情況進行調整，方便實際應用。
4、易於實現
PID控制器的計算量較小，可以使用微處理器等單片機實現，同時可根據實際需求進行優化，提高實現效率。