1關羽：《三國誌》中劉備稱漢中王時，拜關羽為前將軍，假節鉞，總領荊州；關羽死後，由後主劉禪追謚曰“壯繆侯”，在《三國演義》中劉備自領益州牧後封蕩寇將軍，漢壽亭侯，是漢中王劉備的五虎上將之首。
2張飛：《三國誌》中官至車騎將軍，封西鄉侯。
蜀漢三傑之壹。
章武元年（公元221年）死於暗殺，謚恒侯。
《三國演義》中劉備自領益州牧後封征虜將軍，新亭侯，劉備稱漢中王後封五虎將之壹。
3黃忠：《三國誌》公元219年，黃忠在定軍山壹戰中陣斬曹操部下名將夏侯淵，升任征西將軍，劉備稱漢中王後改封後將軍，賜關內侯。
次年，黃忠病逝，謚曰剛侯。
《三國演義》劉備自領益州牧後封征西將軍，劉備稱漢中王後封五虎將之壹。
4馬超：《三國誌》劉備稱漢中王後拜馬超為左將軍，假節鉞；公元221年劉備稱帝，又進馬超為驃騎將軍，領涼州牧，封斄鄉侯。
公元222年，馬超病逝，終年47歲。
《三國演義》中劉備自領益州牧後封平西將軍，劉備稱漢中王後封五虎將之壹。
5趙雲：《三國誌》劉備自領益州牧封為翊軍將軍，建興元年，為中護軍、征南將軍，封永昌亭侯，遷鎮東將軍。
五年，隨諸葛亮駐漢中。
六年，亮出軍，揚聲由斜谷道，曹真遣大眾當之。
亮令雲與鄧芝往拒，而身攻祁山。
雲、芝兵弱敵強，失利於箕谷，然斂眾固守，不至大敗。
軍退，貶為鎮軍將軍。
七年卒，追謚順平侯。
《三國演義》中劉備自領益州牧後封鎮遠將軍，劉備稱漢中王後封五虎將之壹。
6魏延，字文長，義陽人也。
以部曲隨先主入蜀，數有戰功，遷牙門將軍。
先主為漢中王，遷治成都，當得重將以鎮漢川，眾論以為必在張飛，飛亦以心自許。
先主乃拔延為督漢中鎮遠將軍，領漢中太守，壹軍盡驚。
先主大會群臣，問延曰：“今委卿以重任，卿居之欲雲何？”延對曰：“若曹操舉天下而來，請為大王拒之；偏將十萬之眾至，請為大王吞之。
”先主稱善，眾鹹壯其言。
先主踐尊號，進拜鎮北將軍。
建興元年，封都亭侯。
五年，諸葛亮駐漢中，更以延為督前部，領丞相司馬、涼州刺史，八年，使延西入羌中，魏後將軍費瑤、雍州刺史郭淮與延戰於陽溪，延大破淮等，遷為前軍師征西大將軍，假節鉞，進封南鄭侯。
《三國演義》中劉備自領益州牧後封揚武將軍，劉備稱漢中王後封漢中太守。
7陳到，《三國誌》中（陳）叔至名到，汝南人也。
自豫州隨先主，名位常亞趙雲，俱以忠勇稱。
建興初，官至永安都督、征西將軍，封亭侯。
以諸葛亮欲出軍漢中，（李）嚴當知後事，移屯江州，留護軍陳到駐永安，皆統屬嚴。
《三國演義》中無此人。
歷史上劉備沒有桃園三結義，也沒有封五虎將，如果評五虎該是：前將軍關羽，後將軍黃忠，車騎將軍張飛，驃騎將軍馬超，前軍師征西大將軍魏延。